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6 - Mise en service
6.6.3 - POINTS DE SURVEILLANCE
Les points de surveillance utilisés dans les calculs de limites pour les fonctions de sécu‐
rité SLPc et SLSc doivent être testés selon le concept de sécurité.
Les coordonnées du TCP et d'autres points peuvent être validées à l'aide des emplacements identifiés
dans la cellule.
Les coordonnées X, Y, Z du TCP et des autres points peuvent ensuite être testées en amenant chacun
de ces points dans une position cartésienne connue dans la cellule et en le comparant, à l'aide de la
visualisation de SafePMT, aux coordonnées du TCP/guard dans SafePMT (voir chapitre 4.6.1). L'iden‐
tifiant d'accès des 4 points de surveillance commence à 352 (350 est l'identifiant du TCP).
6.6.4 - LIMITES DE POSITION
La surveillance de la position doit être validée d'abord en vérifiant que les limites de position corres‐
pondent à celles identifiées dans la disposition de la cellule. Chaque limite peut ensuite être testée en
vérifiant le changement du retour de sécurité quand elle est dépassée. Afin d'éviter les arrêts sûrs à
chaque fois qu'une limite est atteinte, il vaut mieux effectuer la validation en mode de maintenance (ou
en mode manuel si la limite est désactivée en mode manuel).
■
Le référencement sûr du robot doit être effectué (voir chapitre 3.3.9).
■
Pour les limites des articulations, les positions maximale et minimale de l'articula‐
tion jointLimits_minPosJx et jointLimits_maxPosJx doivent être testées ; le retour est donnée par
l'entrée numérique système IselOK RSI9 (ON dans les limites, OFF en dehors). Il faut vérifier, dans
les modes manuels et automatiques, si la surveillance doit aussi être efficace en mode manuel
(jointLimits_manu=1).
■
Les limites cartésiennes (zones sûres) peuvent être vérifiées avec un point de surveillance déjà vali‐
dé (voir chapitre 5.3.4). Chaque paramètre définissant la zone doit ensuite être testé :
-
Cubes : coordonnées X/Y/Z minimum et maximum.
-
Cylindres : coordonnées sur Z minimum et maximum et points diamétralement opposés pour le
rayon.
-
Plans verticaux : 2 points espacés.
Le retour est donné par l'entrée numérique IzoneX RSI9 (ON quand la surveillance de la vitesse de
la zone est activée, OFF quand elle est désactivée). Izone3 et Izone4 correspondent aux zones as‐
sociées à USIB et USIC, respectivement.
jointLimits_minPosJx
jointLimits_maxPosJx
88/108
Figure 6.1
Voir le chapitre
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© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
I0003964
5.3.1
5.3.1
M0004738.1
M0004739.1
CS9
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