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6 - Mise en service
6.4.3 - ARRÊT DES PÉRIPHÉRIQUES EXTERNES
Quand le concept de sécurité l'exige, il faut vérifier que les périphériques contrôlés par les sorties de
sécurité du robot sont inhibés quand le robot est en arrêt sûr :
■
Electrovannes du robot (quand leur contrôle de sécurité est activé).
■
Périphériques connectés aux sorties sûres USOA/USOB/USOC (quand la sortie est utilisée comme
signal d'activation ou d'inhibition).
Quand une sortie de sécurité peut être commandée par SRC, elle peut être testée via un programme
ou bien l'interface du pendant SP2, afin de vérifier que la commande n'a plus d'effet (donc est sûre)
quand un arrêt de sécurité est actif.
Quand une sortie de sécurité est contrôlée par un état de sécurité du robot tel que SS2 ou SOS ou
l'état d'énergie, le test peut vérifier si les dispositifs externes sont effectivement inhibés quand le robot
est dans l'état de sécurité spécifié.
6.5 - VALIDATION DES DISTANCES DE SÉPARATION
Les différentes distances de séparation doivent être validées d'abord en vérifiant que le calcul de la
distance de séparation (selon EN ISO 13855 par exemple) utilise le temps d'arrêt indiqué par le rapport
de validation, augmenté de 32 ms (voir chapitre 3.3.7). Il faut ensuite vérifier que le robot peut s'arrêter
sans erreur, dans les conditions les plus difficiles des applications, comme le décrit par exemple l'an‐
nexe D de la norme EN ISO 13855.
6.6 - VALIDATION DES FONCTIONS DE SÉCURITÉ DE LIMITATION
Le concept de sécurité doit identifier les fonctions de sécurité de limitation requises avec leur but (ré‐
duction du temps d'arrêt, des limites de l'espace de travail, de l'énergie du robot...), leurs conditions
d'activation et leur effet sur le reste de l'équipement.
6.6.1 - ACTIVATION DE LA SURVEILLANCE SÛRE
La surveillance sûre doit être activée de la manière définie dans le chapitre
tions de sécurité de limitation.
Pour la version 1.000 de SafeCell+ et les versions antérieures uniquement : Les paramè‐
tres safeEncoder_manu et safeEncoder_auto peuvent être testés en désactivant le retour du codeur
sûr et en utilisant la sortie RSI9 QnoSafePos : ceci doit contraindre le robot à un arrêt sûr.
Les paramètres de sécurité referencing_manu et referencing_auto peuvent être testés en réinitialisant
le référencement sûr et en utilisant la sortie RSI QresetRef ; la vitesse doit alors être réduite (entrée
Fast Speed de RSI9 = OFF) ou le robot arrêté, selon la configuration de sécurité et le mode de marche
du robot.
safeEncoder_manu
safeEncoder_auto
6.6.2 - ACTIVATION DES LIMITES DE SÉCURITÉ
Il importe de vérifier que les limites de position et de vitesse sont activées de la manière définie dans
le concept de sécurité :
■
Avec le mode de marche (manuel ou automatique).
■
Avec le signal d'activation USIA, USIB, USIC ou USID.
CS9
Voir le chapitre
Voir le chapitre
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
5.1
pour activer les fonc‐
5.1.1
5.1.1
M0004731.1
M0004732.1
M0004733.1
M0004734.1
M0004737.1
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