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5 - Paramètres de sécurité
5.3 - (SAFECELL) FONCTIONS DE SÉCURITÉ DE LIMITATION
5.3.1 - (SAFECELL) POSITION LIMITÉE DE SÉCURITÉ (SLP)
Type
Nom
Bool
jointLimits_manu
Axe-1SEL jointLimits_minPosJ1 ±400
jointLimits_maxPosJ1 ±400
jointLimits_decelJ1
Axe-2SEL jointLimits_minPosJ2 ±400
jointLimits_maxPosJ2 ±400
jointLimits_decelJ2
Axe-3SEL jointLimits_minPosJ3 ±400
jointLimits_maxPosJ3 ±400
jointLimits_decelJ3
Axe-4SEL jointLimits_minPosJ4 ±400
jointLimits_maxPosJ4 ±400
Axe-5SEL jointLimits_minPosJ5 ±400
jointLimits_maxPosJ5 ±400
Axe-6SEL jointLimits_minPosJ6 ±10800
jointLimits_maxPosJ6 ±10800
(1)
Les limites de position de sécurité sont toujours prises en compte par le contrôleur de mouve‐
ment pour les mouvements programmés, en mode manuel comme automatique. Les limites
d'articulation en mode manuel, si elles sont activées, s'appliquent également aux déplacements
manuels (jog).
(2)
La valeur dépend du modèle de robot. Voir le mode d'emploi du bras.
5.3.2 - (SAFECELL) VITESSE LIMITÉE DE SÉCURITÉ (SLS)
L'utilisation d'une vitesse cartésienne réduite nécessite la licence runtime SafeCell+. Le référencement
sûr devrait être activé quand une limite de vitesse cartésienne de sécurité est utilisée (voir chapi‐
tre 5.1.2). La vitesse cartésienne est calculée aux points de contrôle (voir chapitre 5.3.4).
L'exactitude de la vitesse cartésienne sûre représente jusqu'à ±20% de la vitesse réelle ; elle dépend
beaucoup de la configuration d'articulations du robot. Le contrôleur de mouvement du robot réduit au‐
tomatiquement la vitesse de celui-ci afin qu'il ne dépasse pas 80% des limites de vitesse de sécurité
configurées.
Type Nom
Robot maxCartVelManu
(SafeCell+)
CS9
Valeurs
Description (voir chapitre 3.3.8)
0
Les limites SLP sont ignorées dans les modes ma‐
nuels.
1
Les limites SLP sont actives dans les modes manuels.
Limite de position inférieure de l'axe 1 (°).
Limite de position supérieure de l'axe 1 (°).
0-10000
Décélération maximale pour arrêter le robot avant la li‐
mite.
Limite de position inférieure de l'axe 2 (°).
Limite de position supérieure de l'axe 2 (°).
0-10000
Décélération maximale pour arrêter le robot avant la li‐
mite.
Limite de position inférieure de l'axe 3 (°).
Limite de position supérieure de l'axe 3 (°).
0-10000
Décélération maximale pour arrêter le robot avant la li‐
mite.
Limite de position inférieure de l'axe 4 (°).
Limite de position supérieure de l'axe 4 (°).
Limite de position inférieure de l'axe 5 (°).
Limite de position supérieure de l'axe 5 (°).
Limite de position inférieure de l'axe 6 (°).
(2)
Limite de position supérieure de l'axe 6 (°).
(2)
Valeurs Description (voir chapitre 2.4.3)
50 - 315 Vitesse cartésienen maximale (mm/s) des points de surveillance
dans les modes manuels.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
(1)
.
M0004702.1
M0005313.1
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