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3 - Conception de la machine
L'intervalle
des
rité brakeTestWarningDelay et brakeTestTimeoutDelay :
■
Après
le
délai
frein RSI9 Brake test timeout passe à
■
Après le délai supplémentaire, la vitesse des mouvements est réduite dans les modes automati‐
ques si brakeTest_auto est réglé à 1. Les mouvements ne sont pas autorisés dans les modes ma‐
nuels si brakeTest_manu est réglé à 1 (le bouchon de maintenance est alors nécessaire pour faire
bouger le robot manuellement.
L'essai de frein lui-même est exécuté selon l'instruction VAL 3 "brakeTest".
■
L'application VAL 3 doit fonctionner en mode automatique déporté pour permettre l'activation et la
désactivation automatiques de la puissance du bras.
■
L'essai de frein peut être effectué dans presque n'importe quelle position, pourvu qu'il y ait un es‐
pace libre autour de la position d'essai en prévision d'un échec du test. L'instruc‐
tion "brakeTest" doit être appelée après l'arrêt dans la position d'essai.
■
L'essai de frein compense automatiquement la gravité pour le test des moments de freinage. Un
échec de l'essai est possible, avec une charge lourde, si le moment à compenser est trop impor‐
tant ; une position moins sensible à la gravité doit alors être choisie.
Le mouvement produit par l'essai de frein sur un frein défectueux est inférieur à 1° pour les
axes 1 et 2, 2° pour les axes 3 et 4 et 3° pour les axes 5 et 6.
brakeTest_manu
brakeTest_auto
brakeTestWarningDelay
brakeTestTimeoutDelay
CS9
essais
de
frein
d'avertissement,
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
est
défini
par
l'entrée
d'expiration
.
Voir le chapitre
Voir le chapitre
Voir le chapitre
Voir le chapitre
les
paramètres
de
l'intervalle
d'essai
5.6.2
5.6.2
5.6.2
5.6.2
de
sécu‐
de
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