Table des Matières
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5 - Paramètres de sécurité
5.3.3.5 - Définition des volumes
Les coordonnées X, Y, Z de tous les volumes sont définies dans un référentiel commun. Par défaut, ce
système de coordonnées correspond à celui du robot. Il est possible de le modifier à l'aide du para‐
mètre de sécurité robotRz.
Type
Robot
RobotStruct du ro‐
bot
(1)
Pour les plans verticaux, le volume sans contrôle de vitesse est défini par l'ordre des points qui
définissent le plan.
Pour les zones 1 et 2, les paramètres intérieurs/extérieurs doivent être les mêmes pour
les 3 volumes qui définissent la zone. Il est possible de combiner des formes Box et Cylinder,
mais vertical plane ne peut être combiné ni à Box ni à Cylinder.
CS9
Nom
Valeurs
shape
Box / Cylin‐
der / vertical
plane
noSpeed‐
Inside/outsi‐
Control
de
X / Y / Z
Box
p1 / p2 /
p3
X / Y / Z
Cylinder
p1
p2
p1 / p2
Vertical plane Coordonnées X,Y d'un premier point dans le plan
p3 / p4
robotRz
±360
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
Description
Définition de la forme du volume.
Côté de la forme où la vitesse n'est PAS limitée.
Utiliser Inside Vplane pour un plan vertical
Coordonnées du coin « inférieur gauche » du cube.
Dimension du cube sur les axes X / Y / Z.
Coordonnées du centre de la base du cylindre.
Rayon de la base du cylindre.
Hauteur du cylindre.
vertical.
Coordonnées X,Y d'un deuxième point dans le
plan vertical (même Z que le premier point).
Angle (°) entre les axes X du robot et les systèmes
de coordonnées des volumes.
M0004713.1
(1)
.
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