Table des Matières
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2 - Description
2.3 - COMPOSANTS DE SÉCURITÉ
2.3.1 - ARCHITECTURE
L'architecture de sécurité d'un robot CS9/TX2 est résumée dans la figure ci-dessous :
Cette figure met en évidence les composants de sécurité du contrôleur CS9 et du bras TX2 qui lui est
rattaché. Le contrôleur comprend un PLC (RSI9) sécurisé et des amplificateurs qui utilisent la fonction
de sécurité des entrées sûres utilisateur (STO) pour mettre les moteurs hors tension. Le bras est équi‐
pé d'une carte d'E/S de sécurité (DSI9) pour commander les électrovannes et les freins et transmettre
le retour de position de sécurité des codeurs à la carte de sécurité RSI9.
L'alimentation du contrôleur délivre en outre les 24V TBTS/TBTP nécessaires pour faire fonctionner
l'équipement de sécurité.
CS9
Anglais
Traduction
eStop
Arrêt d'urgence
Enabling
Bouton d'activation
CS9 controller Contrôleur CS9
Drives
Amplificateurs
Valve
Electrovanne
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
Anglais Traduction
Encoder Codeur
Brake
Motor
TX2 arm Bras TX2
Figure 2.1
Frein
Moteur
.
M0004638.1
I0003913
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