Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 74

5 - Paramètres de sécurité
5.3.2.6 - SLS USID
Type Nom
Bool USID_auto
USID_manu
USID_ss1
USID_ss2
USID_sls
Timer USID_maxStopTi‐
me
Axe- USID_maxVelJ1
xSLS
USID_maxVelJ2
USID_maxVelJ3
USID_maxVelJ4
USID_maxVelJ5
USID_maxVelJ6
Robot maxCartVelUSID
(SafeCell+)
5.3.3 - (SAFECELL+) SURVEILLANCE DE LA ZONE SÛRE (SZM)
Le programme de sécurité définit 4 zones sûres : les zones 1 et 2 sont toujours activées, tandis
que 2 zones sûres sont liées à USIB et USIC et peuvent être activées ou désactivées à tout moment.
La géométrie des zones sûres permanentes 1 et 2 est définie par la combinaison de jusqu'à 3 volumes
de base par zone ; la géométrie des zones sûres activables liées à USIB et USIC est définie
par 1 volume de base par zone.
La zone est active soit à l'intérieur du volume défini, soit à l'extérieur. L'action dans la zone est déclen‐
chée quand un point de contrôle (ou plusieurs) se trouve à l'intérieur de la zone.
Les paramètres zoneX_noSpeedControl définissent les endroits où les zones ne sont PAS
actives (voir chapitre 5.3.3.5). Quand zoneX_noSpeedControl est 'Inside', la zone est active à
l'extérieur du volume défini.
La vitesse cartésienne est calculée aux points de surveillance (voir chapitre 5.3.4).
Le contrôleur de mouvement ne tient pas compte des limites de zone sûres lors des grands
mouvements des articulations (movej). Un grand mouvement d'articulation passant dans une
zone sûre peut être accepté par le contrôleur de mouvements mais pas par le contrôleur de
sécurité.
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Valeurs Description
0 / 1 USID est inactif / actif dans les modes automatiques.
0 / 1 USID est inactif / actif dans les modes manuels.
0 USID ne déclenche pas un arrêt sûr.
0
1 USID déclenche une limite de vitesse globale.
496 Temps de décélération (ms) quand USID est déclenchée.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 1 (°/s) quand USID est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 2 (°/s) quand USID est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 3 (°/s) quand USID est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 4 (°/s) quand USID est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 5 (°/s) quand USID est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 6 (°/s) quand USID est déclenché.
10-10000 Vitesse cartésienne maximale (mm/s) des points de sur‐
veillance quand USDI est déclenché.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004707.1
M0004708.1
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