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3 - Conception de la machine
valves_safeControl
USOx_VAL3
3.3.7 - DISTANCES DE SÉPARATION
Une distance de séparation adéquate entre le robot et l'opérateur élimine le risque de contacts dange‐
reux en assurant l'arrêt du robot avant que l'opérateur ait le temps de l'atteindre. Les exigences de
sécurité pour le calcul des distances de séparation sont définies dans la norme ISO 13855:2010 :
■
T : temps de réponse total, pour calculer la distance de séparation.
■
t
: temps de réaction maximal du capteur.
1
■
t
: temps de transmission maximal du capteur au contrôleur de sécurité du robot.
2a
■
t
: temps de réaction maximal du contrôleur du robot (32 ms).
2b
■
t
: temps d'arrêt maximal du robot.
2c
Le contrôleur de sécurité CS9/TX2 permet d'optimiser les distances de séparation en rendant le temps
d'arrêt du robot t
2c
■
Le temps d'arrêt maximal est défini par le paramètre de sécurité maxStopTime. Par défaut, celui-ci
est réglé à 0.5s. Ce temps d'arrêt est utilisé pour les arrêts SP2 (dispositif d'activation ou arrêt
d'urgence).
■
Un
temps
d'arrêt
rité USIA, USIB, USIC et USID par la modification du paramètre de sécurité USIx_maxStopTime.
SÉCURITÉ
Safety
Le temps de réponse total est T = t
■
t
et t
1
2a
de FSoE pour les demandes d'arrêt FSoE.
■
t
= 32 ms.
2b
■
t
=maxStopTime pour l'arrêt d'urgence SP2.
2c
■
t
=maxStopTime pour les demandes d'arrêt SS1/SS2 FSoE.
2c
■
t
=USIA_maxStopTime pour l'arrêt d'urgence WMS.
2c
■
t
=USIx_maxStopTime pour les arrêts USIx.
2c
40/108
configurable :
réduit
peut
dépendent de l'équipement de la cellule ; t
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
Voir le chapitre
Voir le chapitre
Figure 3.5
être
assigné
à
chaque
+ t
+ t
+ t
+ t
1
2a
2b
2c
5.5.5
5.5
I0005273
signal
d'entrée
, où :
2d
doit inclure le délai du chien de gar‐
2a
M0004669.1
de
sécu‐
CS9
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