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6 - Mise en service
6 - MISE EN SERVICE
La norme EN ISO 13849-2 définit la procédure de validation des systèmes de sécurité conçus confor‐
mément à EN ISO 13849-1. Le présent chapitre complète cette norme en détaillant les conditions spé‐
cifiques du robot qui doivent être validées et en indiquant la meilleure manière de procéder aux essais
de validation sur le robot. L'annexe
pui de la procédure de validation.
6.1 - INFORMATIONS POUR LA VALIDATION
Comme le spécifie la norme EN ISO 13849-2, certaines informations sont nécessaires pour valider
l'implémentation du concept de sécurité. Pour la validation de la sécurité du robot, les informations
requises comprennent les spécifications et les descriptions de conception pour :
■
L'ensemble des schémas électriques des interfaces de sécurité :
L'alimentation électrique comportant les entrées et sorties de sécurité du robot doit être identifiée,
avec les caractéristiques des signaux.
■
Le mode de marche :
Le dispositif qui définit le mode de marche du robot et les dispositifs qui utilisent ce mode de mar‐
che doivent être identifiés.
■
La chaîne de contrôle du redémarrage :
Les dispositifs qui émettent les signaux d'acquittement du redémarrage au robot et ceux qui reçoi‐
vent un de ces signaux du robot doivent être identifiés.
■
La chaîne d'arrêt d'urgence :
Les dispositifs qui envoient les signaux d'arrêt d'urgence au robot et ceux qui reçoivent un de ces
signaux du robot doivent être identifiés.
■
Les arrêts de protection :
Les dispositifs qui envoient les signaux d'arrêt de protection au robot et ceux qui reçoivent un de
ces signaux du robot doivent être identifiés. Les caractéristiques de chaque signal d'arrêt de pro‐
tection doivent être identifiées (SS1/SS2, contrôle du redémarrage, modes de marche d'activation).
■
Les fonctions de sécurité de limitation (limites de position et de vitesse) :
Les fonctions de surveillance de la position et de la vitesse doivent être décrites avec leur but,
leurs signaux d'activation (le cas échéant) et leur effet.
■
Les distances de séparation :
Les distances de séparation entre le robot et les dispositifs de protection doivent être identifiées,
avec le temps d'arrêt maximal du robot utilisé pour les calculer.
■
L'espace de travail restreint :
Les contraintes de l'espace de travail maximal du robot doivent être identifiées, avec le principe
sur lequel elles se fondent : limites de position sûres, arrêts sur butées, solidité des barrières. Les
différences entre les limites configurées du robot et les positions d'arrêt du robot dans le scénario
le plus défavorable doivent être signalées. L'énergie maximale du robot supportée par les barrières
utilisées comme limites de protection doit être spécifiée.
La validation se base également sur les paramètres de sécurité du robot, qui sont répertoriés dans le
rapport de validation de la sécurité du robot de l'outil SafePMT (voir chapitre 4.4) ; il faut veiller à ce
que le rapport de validation sur lequel se base l'application corresponde à la version de sécurité instal‐
lée sur le robot : pour le vérifier, on peut comparer Program CRC et Configuration CRC (voir chapi‐
tre 4.5).
CS9
7.1
propose une liste de vérifications de validation à utiliser à l'ap‐
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M0004723.1
M0004724.1
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