Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 46

3 - Conception de la machine
État de Safe
référen‐ posi‐
cement tion
3 : Perdu
4 : Réin‐
itialisé
5 : Invali‐
de
6) Exécution du test automatique du référencement
En raison de contraintes de temps (voir le chapitre 3.3.9.4, 4)), la procédure de référencement qui
fonctionne en manuel doit aussi être testé en mode automatique.
referencing_auto
referencing_manu
referencing_USID
safeEncoder_auto
refPos1_Jx
refPos2_Jx
refPosX_J6
refPos1_J5
46/108
Safe Safe Description
velo‐ reco‐
city very
Le référencement sûr est perdu à la suite d'un redémarrage : une
articulation du robot a bougé pendant l'arrêt du robot. Aller dans
la première position de référencement et mettre le bras hors ten‐
sion pour refaire le référencement.
Le référencement sûr est réinitialisé : aller dans la première posi‐
tion de référencement et mettre le bras hors tension pour le défi‐
nir.
Le référencement sûr est incorrect ou le retour de position sûre
est invalide :
■
Vérifier que la carte DSI9 fonctionne et la réinitialiser si néces‐
saire
■
Vérifier
(QnoSafePos
■
Réinitialiser le référencement sûr (QresetRef
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
que le retour de
)
Voir le chapitre 5.1.2
Voir le chapitre 5.1.2
Voir le chapitre 5.1.2
Voir le chapitre 5.1.2
Voir le chapitre 5.1.2
Voir le chapitre 5.1.2
Voir le chapitre 5.1.2
Voir le chapitre 5.1.2
position sûre est
puis
activée
)
CS9