Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 106

7 - Annexes
7.4.4 - VERSION SAFECELL+
Compatibilités
Version Famille
1.003 TX2
1.001 TX2
1.000 TX2
0.230 TX2
0.220 TX2
(1) La procédure de changement de codeur n'est pas prise en charge.
Modifications
Ver‐ Descriptif
sion
■
1.003
Arrêt configurable du dispositif d'activation : SS1 ou SS2 (voir chapitre 3.3.4.2).
■
Vitesse cartésienne maximale en mode manuel configurable.
■
Inhibition du référencement sûr quand l'option de référencement n'est pas activée.
■
Prise en charge de l'activation à petite vitesse du profil esclave FSoE.
■
Arrêt systématique du robot en cas de perte de la rétrosignalisation du codeur (voir cha‐
pitre 5.1.1).
■
1.001 Limites de vitesse sûres en mode de desserrage manuel des freins.
■
Inhibition du délai d'expiration de l'essai de frein quand l'essai de frein n'est pas activé.
■
Inhibition de l'erreur de survitesse en cas de perte du référencement.
■
Inhibition de l'erreur Starc quand un arrêt SS1 se produit avec le robot en arrêt SS2.
1.000 ■
Amélioration de la commande de redémarrage SS2 avec les signaux d'arrêt SS2 très
courts.
■
Retrait du MCP sans arrêt d'urgence limité désormais au seul mode à distance automati‐
que.
■
Possibilité de contraindre le robot à vitesse réduite après le délai d'expiration du référen‐
cement.
■
Limites maximales des articulations sur l'axe 6 élargies.
■
Inhibition de l'arrêt SS0 à l'expiration du délai de l'essai de frein ou de référencement.
■
0.230
Réduction du temps d'arrêt minimum pour TX2-40, TX2-60 et TX2-60L.
■
Commande de redémarrage pour les arrêts SS2 : temporisation du redémarrage, redé‐
marrage lent, délai d'expiration de SS2.
■
Prise en charge de la surveillance de la position du coude pour les zones sûres.
■
Prise en charge de l'arrêt SS1 ou SS2 activable dans les zones sûres (USIB, USIC).
■
Prise en charge du profil esclave FSoE.
■
Prise en charge du mode d'économie d'énergie SRC.
■
Prise en charge de l'alimentation électrique externe 24V avec maintien de la surveillance
de l'arrêt d'urgence.
■
0.220
Première version "SafeCell+" pour les bras TX2.
106/108
CRC SRC
Rsi9 1.0.1.10F
2396959198 s8.3.1+
861061244
2407622360
2781859802
1156050209
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
SRC SafePMT
Rsi9 2.0.0.3
s8.9.1+ 3.0.0.28
(1)
s8.9.1+
M0005460.1
CS9