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3 - Conception de la machine
3.1.4 - VALIDATION DU CONCEPT DE SÉCURITÉ, FAISABILITÉ
Il est préférable de revoir le concept de sécurité avec le responsable de la sécurité des machines dès
les premières étapes de la conception, afin de s'assurer que les différentes parties soient d'accord sur
les mesures de réduction des risques : tout changement dans le concept de sécurité peut avoir des
répercussions importantes sur la conception de la machine.
Il convient également de s'assurer que les différents composants de sécurité présentent les fonctions
attendues et peuvent être interfacés. Les points typiques à vérifier pour les composantes de sécurité
concernant le robot sont les suivants :
■
Niveau de performances/d'intégrité PL/SIL
Le niveau de performances des fonctions de sécurité de la machine doit être calculé à partir de la
caractéristique de sécurité des composants de sécurité en question et comparé au niveau de per‐
formances de sécurité visé.
■
Compatibilité entre les alimentations électriques de sécurité
Différentes technologies d'E/S numériques sûres peuvent ne pas être compatibles : par exemple, il
convient de vérifier que les impulsions de test d'autodiagnostic des sorties numériques sûres sont
acceptées (ignorées) par le dispositif connecté.
■
Détection des défauts du câblage de sécurité
Les alimentations électriques de sécurité doivent être compatibles mais avoir néanmoins une dé‐
tection des défauts de câblage compatible avec le niveau de performances de sécurité visé (par
ex. détection des courts-circuits au 0V, 24V ou entre les signaux de sécurité). La désactivation du
contrôle des impulsions de test sur les entrées sûres peut créer des alimentations compatibles
mais inadéquates.
■
Codage de signaux redondants
Les signaux de sécurité redondants peuvent être codés de différentes manières, par exemple
avec 2 contacts normalement fermés (NF) ou 1 contact normalement fermé et 1 normalement ou‐
vert. Les dispositifs interfacés doivent prendre en charge les codages compatibles.
■
Nombre d'entrées et sorties numériques sûres
Le robot permet de nombreuses configurations différentes de ses entrées et sorties sûres mais ne
possède qu'un nombre limité de contacts. Il faut veiller à ce qu'un nombre suffisant d'entrées et de
sorties numériques soient disponibles, y compris pour des usages spécifiques tels que des entrées
pour le référencement sûr ou des sorties pour les avertissements de sécurité.
■
Boucles de blocage
Le chaînage des arrêts d'urgence, des arrêts de protection ou du signal de contrôle du redémarra‐
ge peut produire des boucles de blocage si deux appareils s'attendent mutuellement pour annuler
une condition d'arrêt.
■
Nombre et capacités des fonctions de surveillance de la position et de la vitesse
Le robot possède un nombre limité de fonctions de position et de vitesse et n'est pas conçu pour
coder des volumes complexes autour de lui-même ou de son outil : plus les volumes sont comple‐
xes, plus les phases de conception et de validation le sont également.
Les volumes de sécurité doivent être conçus pour résoudre seulement les problèmes de sécurité
et non pour empêcher les collisions matérielles, pour lesquelles le contrôle des mouvements offre
de meilleures solutions. Il importe de s'assurer que les capacités des fonctions de position et de
vitesse permettent de coder les volumes entourant le robot et son outil.
Afin d'éviter les fausses alertes, une marge est toujours prévue entre les limites de sécurité et cel‐
les du contrôleur de mouvement : le robot bouge toujours à une vitesse inférieure à la limite de sé‐
curité configurée.
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© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004648.1
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