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3 - Conception de la machine
Comportement en cas de défaut :
■
Les sorties sûres (0V) sont inhibées en cas de défaut.
3.3 - RÉALISATION
Consulter le manuel d'instruction de la CS9 comme référence pour le programme de sécu‐
rité Initial.
3.3.1 - AMBIANCE DE TRAVAIL
Les niveaux de performances et d'intégrité PL/SIL des fonctions de sécurité sont définis seulement
quand le contrôleur et le bras sont utilisés dans les conditions d'environnement spécifiées en ce qui
concerne :
■
Température de fonctionnement.
■
Température de stockage.
■
Humidité.
■
Altitude/Pression.
■
Conditions d'installation.
■
Vibrations.
■
Indice de protection (IP).
■
Propreté de l'air.
Les exigences de sécurité relatives à l'environnement de fonctionnement ne sont pas les mêmes pour
le bras et le contrôleur : voir les chapitres des manuels correspondants concernant les conditions
d'environnement. Nous consulter à propos des environnements spécifiques (rayons X, soudage la‐
ser,...).
3.3.2 - INTERFACES ÉLECTRIQUES
3.3.2.1 - Alimentations
Afin d'assurer la sécurité électrique, l'alimentation électrique du robot doit être conforme à ses spécifi‐
cations : voir le chapitre « Réseau électrique » du manuel du contrôleur.
L'équipement de sécurité fonctionnel doit être alimenté en basse tension sous 24V (TBTS/TBTP se‐
lon EN 61131-2) ; pour cela, le contrôleur du robot contient une alimentation électrique TBTP 24V in‐
terne. Une alimentation 24V externe peut être utilisée en option pour le contrôleur (J213) ou le bras
(J711 sur l'interface RBR). Elle fournit un courant TBTS/TBTP de 24V.
3.3.2.2 - Impulsions de test sur les entrées et sorties sûres
Afin d'atteindre un niveau élevé de performances de sécurité, les signaux de sécurité numériques
sous 24V sont marqués avec une séquence de brèves impulsions de test, répétées toutes les 16ms,
comme le montre la figure ci-dessous :
Différents motifs d'impulsions sont utilisés pour différents signaux de sécurité, afin qu'un court-circuit
vers 0V, 24V et entre les signaux de sécurité soit rapidement détecté par la vérification de la présence
des impulsions attendues.
CS9
Figure 3.2
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
I0003972
M0005310.1
M0004655.1
.
M0004656.1
M0004657.1
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