Table des Matières
Publicité
3 - Conception de la machine
Afin de s'assurer que la position de sécurité est correcte, la procédure de référencement sûr peut être
exécutée uniquement dans des positions fixes, définies comme des paramètres de sécurité et corres‐
pondant à l'emplacement d'un capteur connecté au contrôleur de sécurité. En outre, parce qu'un ro‐
bot peut éventuellement atteindre la même position cartésienne dans différentes configurations, un
contrôle de référencement dans une deuxième position est nécessaire pour vérifier que le premier ré‐
férencement a été fait avec la configuration correcte.
Le capteur de référencement ne doit pas nécessairement être sûr (aucune redondance n'est
nécessaire).
SÉCURITÉ
Safety
La seconde position de référencement doit être définie de manière à ce que le capteur ne
puisse pas être activé, si le premier référencement a été fait avec une configuration incorrec‐
te du bras.
Différents capteurs peuvent être utilisés pour deux positions de référencement, mais il est habituelle‐
ment possible d'utiliser un seul capteur qui peut être atteint dans deux positions différentes. Le pro‐
gramme de sécurité définit une seule entrée sûre pour le retour du ou des capteurs de référencement.
Il n'est pas nécessaire que le capteur de référencement soit très précis car la position de sécurité est
synchronisée avec la position de mouvement ; la portée de détection du capteur peut aller jus‐
qu'à 10 ou 20 mm.. Différentes technologies de capteurs sont possibles ; il faut simplement vérifier
qu'il n'est pas possible d'activer le(s) capteur(s) dans les deux positions de référencement différentes
si le robot n'est pas correctement calibré.
Une
fois
les
positions
rité refPos1_Jx et refPos2_Jx, la procédure de référencement consiste simplement à amener le bras
dans la première position et à couper sa puissance puis, après 2.5 s, à l'amener dans la deuxième
position et à s'y arrêter 0.5 s (ou davantage). Il n'est pas nécessaire de désactiver l'alimentation du
bras dans la deuxième position. Le référencement peut être effectué en mode manuel ou automatique.
■
L'état de référencement en cours est affiché sur la page Sécurité du MCP.
■
Un programme VAL 3 de référencement sûr automatique est proposé avec le modè‐
le safeCalibration VAL 3 livré avec chaque robot.
refPos1_Jx
refPos2_Jx
3.3.9.2 - Test du référencement et restauration
Le référencement sûr est conservé dans le temps et automatiquement restauré après le redémarrage,
sauf si un axe du robot a bougé pendant l'arrêt du robot : dans ce cas, le référencement sûr doit être
restauré en déplaçant le robot et en désactivant l'alimentation du bras dans la première position de
référencement.
Il est en outre réinitialisé automatiquement chaque fois que le calibrage du contrôleur de mouvement
est modifié, afin de s'assurer que les positions sûres et non sûres concordent toujours : un nouveau
référencement sûr doit être effectué après une opération de maintenance qui a modifié certains offsets
de calibrage.
Une fois établi, le référencement sûr reste valable tant qu'un décalage significatif d'un composant mé‐
canique ne modifie pas sa géométrie, ce qui ne risque de se produire qu'après une collision grave du
robot. Le risque de décalage mécanique non détecté après une collision doit être prévu au niveau de
l'application par le redémarrage à petite vitesse jusqu'à ce que le calibrage du robot soit à nouveau
vérifié, par exemple à l'aide d'une position applicative précise.
CS9
de
référencement
Voir chapitre
Voir chapitre
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
configurées
dans
5.1.2
5.1.2
les
paramètres
de
sécu‐
M0004675.1
43/108
Publicité
Table des Matières
