Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 94

7 - Annexes
Validation des fonctions de sécurité d'arrêt (voir chapitre 6.4) :
Cha‐ Mesure applicable
pitre
6.4.1 Tous les arrêts d'urgence de la cellule entraînent un ar‐
rêt SS1 du robot avec commande du redémarrage pour les
modes manuels et automatiques.
Le bouton d'arrêt d'urgence du MCP et tous les autres dispo‐
sitifs d'arrêt d'urgence connectés au robot provoquent un ar‐
rêt SS0 ou SS1 d'autres équipements avec une commande
du redémarrage.
6.4.2 Tous les arrêts de protection de la cellule arrêtent le robot
dans les conditions attendues.
6.4.3 Les sorties sûres USOA/USOB/USOC arrêtent les autres
équipements conformément au concept de sécurité.
Si la SRC a le contrôle de USOA/USOB/USOC ou des élec‐
trovannes, celui-ci est désactivé lors des arrêts de protection
conformément au concept de sécurité.
Validation des distances de séparation (voir chapitre 6.5) :
Chapi‐ Mesure applicable
tre
Les distances de séparation identifiées dans le concept
6.5
de sécurité sont calculées à partir du temps de réaction
de la sécurité (voir chapitre 3.3.7).
Avec un temps d'arrêt réduit, le robot peut s'arrêter
sans erreur dans les situations les plus difficiles.
94/108 © Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
Paramètre(s) de
sécurité
USIA_eStop mo‐
de_WMS
USOA_eStop
USOA_eStopWi‐
thAck
USIx_manu,
USIx_auto,
USIx_ack,
USIx_ss1=1
ou USIx_ss2=1
USOA_SS2
USOC_SS2
USOC_power
USOx_VAL3
valves_safeCon‐
trol
USOx_VAL3
valves_safeCon‐
trol
Paramètre(s) de
sécurité
maxStopTime
USIx_maxStopTime
Méthode
Test Véri‐
fica‐
tion
X X
X X
X X
X X
X X
Méthode
Test Vérifi‐
cation
X
X
CS9