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3 - Conception de la machine
3.3.4 - ARRÊTS DE SÉCURITÉ
3.3.4.1 - Arrêts d'urgence et de protection
Les arrêts d'urgence sont des arrêts sûrs spécifiques, facilement reconnaissables (bouton-poussoir
rouge sur fond jaune), toujours efficaces quand ils sont activés et qui coupent la puissance motrice
des actionneurs du robot et des autres actionneurs de la cellule. Le signal des dispositifs d'arrêt d'ur‐
gence connectés au robot est donc propagé au reste de la cellule via une sortie sûre (voir chapi‐
tre 3.2.5).
Les arrêts de protection sont des arrêts sûrs qui peuvent être configurés selon les risques qu'ils con‐
trôlent : efficaces en mode manuel, automatique ou les deux, avec ou sans commande de redémarra‐
ge (réinitialisation manuelle), arrêt SS1 ou SS2, propagation à d'autres périphériques ou limitée au ro‐
bot...
Par défaut, le contrôleur CS9 est configuré de telle façon que l'entrée sûre USIA soit connectée au
dispositif d'arrêt d'urgence et que la sortie sûre USOA propage le signal d'arrêt d'urgence aux autres
périphériques de la cellule.
USIB, USIC et USID sont configurées par défaut comme des arrêts de protection SS1, respectivement
dans les modes manuels seulement, les modes automatiques seulement et tous les modes de mar‐
che.
Seule USIA peut être configurée comme un arrêt d'urgence. Quand l'interface WMS ne sert pas, elle
peut aussi être configurée librement comme arrêt de protection.
L'arrêt d'urgence WMS utilise en interne les mêmes contacts que l'entrée USIA : quand l'in‐
terface WMS est utilisée, USIA est toujours configurée comme un arrêt d'urgence.
3.3.4.2 - Dispositif d'activation
Le dispositif d'activation est un arrêt de protection qui est déclenché, dans les modes manuels, quand
le dispositif d'activation est relâché ou enfoncé à fond. Il est configuré, par défaut, comme un arrêt de
protection SS1. Il peut être configuré comme un arrêt de protection SS2 à l'aide du paramètre de sé‐
curité enabling_SS2. Le profil esclave sur le bus de sécurité permet un contrôle avancé du dispositif
d'activation à partir d'un automate programmable sûr externe :
■
L'état du dispositif d'activation SP2 (enfoncé / relâché) peut être lu.
■
L'arrêt de protection du dispositif d'activation peut être contrôlé.
Il est ainsi possible de partager un dispositif d'activation entre plusieurs dispositifs ou d'obliger à utili‐
ser plusieurs dispositifs d'activation pour protéger plusieurs personnes dans la cellule.
enabling_SS2
3.3.4.3 - États d'arrêt d'urgence
Le contrôleur de sécurité définit différents états d'arrêt d'urgence accessibles dans VAL 3 ou au
moyen d'une sortie sûre :
État d'ar‐
Description
rêt
ES-OUT
Un bouton d'arrêt d'urgence relié au robot est activé.
ES-RST-
Un bouton d'arrêt d'urgence relié au robot est activé ou a été relâché mais sans acquit‐
OUT
tement (en attente de réinitialisation manuelle).
SS2-OUT
Un arrêt sûr est actif, quelle que soit la condition (SS1 ou SS2). Peut être utilisé comme
image de l'état du bouton d'activation en mode manuel.
SOS-OUT
Un arrêt sûr est actif et le robot est arrêté. Alors que le signal d'état SS2 est activé pen‐
dant que le robot s'arrête mais n'est pas encore arrêté, l'état SOS peut être utilisé pour
n'autoriser une action que lorsque le robot est vraiment arrêté.
CS9
Voir le chapitre
3.3.4.2
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
.
M0004663.1
M0005311.1
M0004664.1
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