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3 - Conception de la machine
3.2.4 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ DE LIMITATION
Description
SOS Surveillance de l'immobilisation du ro‐
bot, SS0 quand la limite de déplacement est
dépassée
SLPj Surveillance des positions articulaires du ro‐
bot avec anticipation basée sur la décéléra‐
tion maximale, SS0 quand une limite est dé‐
passée
SLSj Surveillance de la vitesse des articulations du
robot, SS0 quand une limite est dépassée
SLPc Surveillance de la position cartésienne des
points de contrôle, SS0 quand une limite est
dépassée
SLSc Surveillance de la vitesse cartésienne des
points de contrôle, SS0 quand une limite est
dépassée
SZM Surveillance des zones cartésien‐
nes, SS0 quand une limite de vitesse est dé‐
passée dans la zone
(1)
Activation : - = toujours activé. ON/OFF : configurable, MARCHE ou ARRÊT par défaut. Opt. =
option. Lic. = avec licence pour logiciel SafeCELL+.
(2)
Codeurs : Ret. = retour du codeur nécessaire, pas de référencement requis. Réf. = référence‐
ment requis. - = non requis.
(3)
Temps de mission 20 ans.
(4)
SOS n'est pas directement activable mais est activée après un arrêt SS2.
Conditions d'activation :
■
La fonction de sécurité SOS n'est pas directement accessible : elle est déclenchée après un arrêt
sûr SS2 (voir chapitre 3.2.3).
■
Les fonctions de sécurité utilisant la position ou la vitesse cartésienne du robot nécessitent l'instal‐
lation de la licence SRC SafeCELL+.
■
Les fonctions de sécurité de limitation SOS-SLP-SLS-SZM nécessitent l'activation du retour du
codeur sûr (voir chapitre 5.1).
■
Les fonctions de sécurité de limitation SLP-SLSc-SZM nécessitent l'implémentation d'un référen‐
cement sûr (voir chapitre 3.3.9).
■
Les fonctions de sécurité de limitation SLP-SLS-SZM peuvent être configurées pour être perma‐
nentes ou activées par une entrée sûre, dans tous les modes de marche ou seulement les modes
automatiques.
Conditions d'utilisation :
■
Toutes les fonctions de sécurité de limitation sont configurables avec plusieurs paramètres de sé‐
curité définissant les limites de surveillance.
Comportement en cas de défaut :
■
Un défaut au cours de la surveillance entraîne un arrêt SS0.
■
Voir aussi le comportement des fonctions de sécurité STO, SBC et SVC en cas de défaut (voir cha‐
pitre 3.2.2).
CS9
Act.
OFF
OFF
ON
Lic.
Lic.
Lic.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
PFH
(1)
(2)
Cod.
d
-1
(h
)
Ret.
0.52
(4)
-7
10
Repère
Ret.
Repère
Repère
Repère
M0004653.1
(3)
(3)
SIL
PL
HFT1 -
Cat4 -
SIL3
PLe
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