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2.1 - DESCRIPTION
2.1.1 - SÉCURITÉ FONCTIONNELLE
Le contrôleur CS9 comprend un contrôleur de sécurité qui est capable non seulement d'arrêter le ro‐
bot sur demande (par ex. après un arrêt d'urgence) mais aussi de surveiller des conditions de sécurité
avancées basées sur la position et la vitesse du bras. Pour cela, il s'appuie sur des microprocesseurs
redondants pour exécuter un programme de sécurité du robot qui peut être configuré (mais pas modi‐
fié) par l'intégrateur du robot. L'utilisation de systèmes électroniques programmables pour la sécurité
est appelée « sécurité fonctionnelle ».
La sécurité fonctionnelle offre de nouvelles possibilités telles que la réduction de l'encombrement de
la cellule ou la taille de la barrière et rend possibles différentes sortes d'applications collaboratives
dans lesquelles l'homme et la machine peuvent interagir de façon plus proche et plus fréquente. Des
cas typiques d'utilisation de la sécurité fonctionnelle sont décrits dans le chapitre 2.2.
Le contrôleur de sécurité est indépendant du contrôleur de mouvement mais leurs configurations sont
synchronisées, de sorte que la plupart des limites de sécurité configurées sont respectées automati‐
quement, sans qu'il faille modifier le programme d'application. Par exemple, la réduction de la vitesse
de sécurité maximale est automatiquement appliquée aux mouvements du robot.
La plupart des paramètres de sécurité peuvent être mis au point sans toucher au programme
d'application.
Les avantages de la sécurité fonctionnelle ont toutefois une contrepartie : une gestion rigoureuse de la
configuration de sécurité est nécessaire et, selon les fonctions de sécurité utilisées, un référencement
du robot et des essais de freins doivent être régulièrement prévus. Pour les configurations de sécurité
complexes, la mise au point et la validation des paramètres de sécurité peut demander un temps con‐
sidérable.
La faisabilité des projets basés sur les nouveaux concepts de sécurité doit être soigneuse‐
ment étudiée. Toute erreur dans le concept de sécurité peut avoir des répercussions graves
sur toute la cellule.
Le programme de sécurité du robot existe dans 3 versions distinctes :
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La version Initial (programme de sécurité 200.x) est destinée à des applications qui ne nécessitent
pas de sécurité fonctionnelle. C'est la version qui est livrée avec chaque robot.
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La version SafeCell (programme de sécurité 100.x) est une version intermédiaire qui permet de
configurer tous les arrêts de sécurité, la position des articulations et les limites de vitesse.
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La version SafeCell+ (programme de sécurité 1.x) est une version complète qui permet en outre de
configurer des zones de sécurité, avec des limites de position cartésienne et de vitesse.
Les versions SafeCell et SafeCell+ du programme de sécurité ne sont pas disponibles pour
les bras TS2.
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Utiliser le programme de sécurité Initial quand aucune fonction de sécurité avancée n'est
nécessaire.
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Consulter le manuel d'instruction de la CS9 comme référence pour le programme de sé‐
curité Initial.
CS9
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
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M0004629.1
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