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2 - Description
2.1.4 - PROGRAMME DE SÉCURITÉ
Les fonctions de sécurité du robot sont implémentées dans un prédéfini programme de sécurité du
robot qui garantit la gestion adéquate des moteurs, freins, électrovannes et des modes de marche du
robot. Ce programme de sécurité n'est pas modifiable ; il est seulement possible de configurer ses
paramètres.
Le programme de sécurité implémente :
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la prise en charge de différents modes de marche et les interfaces de commande du redémarrage.
■
la sécurité SP2 : arrêt d'urgence, dispositif d'activation configurable, retrait du boîtier sans arrêt
d'urgence.
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les limites de vitesse de sécurité de l'articulation et cartésiennes (SafeCell+) en mode manuel et
automatique.
■
les limites de sécurité des articulations.
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(SafeCell+) 2 zones sûres permanentes avec accès interdit ou vitesse limitée.
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4 entrées de sécurité configurables pour déclencher soit un arrêt de sécurité, soit une limite de vi‐
tesse de sécurité, avec un temps de réaction configurable.
■
(SafeCell+) Pour 2 entrées, l'arrêt de sécurité ou la limite de vitesse peut être circonscrit à une zone
sûre.
■
3 sorties sûres configurables pour transmettre des informations de sécurité à d'autres appareils.
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un profil de sécurité esclave EtherCAT FSoE qui s'interface avec un PLC sécurisé externe.
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Gestion du référencement de sécurité.
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Gestion des essais de frein.
Une zone de sécurité est définie comme une position articulaire sécurisée et des limites de vitesse
cartésiennes dans un volume cartésien (cube/cylindre/face d'un plan vertical). Les limites de position
cartésienne et de vitesse du robot sont vérifiées sur le TCP en un maximum de 4 points de contrôle
différents fixés à la bride du robot et éventuellement en 1 point de contrôle fixé au coude du robot.
La complexité de la solution de sécurité est limitée par le nombre d'E/S sûres et de zones de
sécurité. Il est important de vérifier attentivement la faisabilité des nouveaux concepts de sé‐
curité dans la phase de conception initiale.
Stäubli Robotics Suite 2019 inclut un éditeur de configuration de la sécurité qui vérifie les ressources
de sécurité requises et identifie les incompatibilités possibles entre les paramètres de sécurité.
2.2 - SITUATIONS D'UTILISATION DE LA SÉCURITÉ
2.2.1 - INTERVENTIONS À PROXIMITÉ DU ROBOT
Il n'est pas nécessaire de faire intervenir la sécurité fonctionnelle du robot pour arrêter celui-ci au
cours d'une intervention dans son espace de travail. La sécurité fonctionnelle du robot apporte toute‐
fois de nouvelles possibilités :
■
L'utilisation d'un arrêt sûr SS2 au lieu de SS1 simplifie la programmation de l'application : l'arrêt et
le redémarrage peuvent être entièrement commandés par le contrôleur de sécurité, indépendam‐
ment du programme d'application.
Quand un redémarrage automatique après intervention est possible (par ex. pour les très petites
cellules ou celles qui peuvent toujours détecter la présence d'une personne), l'utilisation d'un ar‐
rêt SS2 optimise la durée de l'intervention.
■
La mise au point du temps d'arrêt peut servir à réduire les distances de séparation (voir le chapi‐
tre 2.2.2) ou permettre de concevoir une zone d'échange de pièces simple et efficace, avec des
barrières immatérielles, tandis que l'intervention rapide de l'opérateur a peu d'impact sur le temps
de cycle de la production.
En outre, le très bon niveau de sécurité de l'arrêt sûr du CS9/TX2 rend possibles des interventions ré‐
gulières dans l'espace de travail du robot, lorsque l'estimation du risque montre que le fonctionne‐
ment SIL2/PLd habituel ne suffit pas pour les interventions fréquentes.
CS9
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004632.1
.
M0004633.1
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