Table des Matières
Publicité
6 - Mise en service
6.9 - VALIDATION DES FONCTIONS DE DIAGNOSTIC
6.9.1 - TEST DE RÉFÉRENCEMENT
Le test de référencement doit être réalisé de la manière décrite au point 3.3.9.
Il peut être vérifié en imposant un nouveau test de référencement à l'aide de la sor‐
tie QforceRefTest RSI9.
L'indépendance entre les deux positions de référencement sûr doit être vérifiée, afin que si le premier
référencement est effectué dans une position incorrecte (par ex. mauvaise configuration du bras), le
référencement dans la deuxième position ne soit pas possible.
Des mesures sont prises pour empêcher le redémarrage à pleine vitesse après une collision du robot.
6.9.2 - ESSAI DES FREINS
Pour des raisons de sécurité, les freins doivent être testés 100 fois plus souvent qu'ils sont utilisés.
Nous recommandons un essai de frein toutes les 24h ; un essai de frein plus fréquent est requis si la
cellule est régulièrement arrêtée et que le robot doit alors être arrêté sur ses freins. Le concept de sé‐
curité doit définir la nécessité d'un essai de frein dans les modes manuels et automatiques et évaluer
le risque d'arrêt du robot.
La
conformité
(brakeTest_auto, brakeTest_manu) et de son intervalle (brakeTestTimeoutDelay) doit être vérifiée. Le
paramètre brakeTestWarningDelay aide à empêcher une erreur de sécurité quand l'intervalle est dé‐
passé : la différence entre brakeTestWarningDelay et brakeTestTimeoutDelay n'est pas importante
pour la sécurité.
brakeTest_auto
brakeTest_manu
brakeTestTimeoutDelay
brakeTestWarningDelay
6.10 - VALIDATION DES MESURES DE SÉCURITÉ
6.10.1 - ÉQUIPEMENT DE SÉCURITÉ
Le concept de sécurité doit identifier l'équipement nécessaire en relation avec la sécurité et les mesu‐
res à prendre pour que le personnel concerné l'utilise correctement. Cet équipement peut compren‐
dre :
■
Le bouchon de maintenance, pour des opérations d'intégration et de maintenance plus sûres
quand les dispositifs de protection de la cellule ne sont pas opérationnels ou doivent être désacti‐
vés.
■
L'interface RBR, éventuellement avec une alimentation électrique TBTS/TBTP, afin de pouvoir libé‐
rer les freins quand le contrôleur ne fonctionne pas.
■
Un emplacement pour ranger le SP2 s'il n'est pas connecté en permanence à un robot.
6.10.2 - AUTORISATION ET QUALIFICATION DE SÉCURITÉ
Le concept de sécurité doit identifier les mesures permettant de contrôler l'accès aux opérations liées
à la sécurité, par exemple :
■
L'accès aux fichiers de la machine, notamment au programme de sécurité et à l'outil de configura‐
tion de la sécurité.
■
Les profils d'utilisateur du robot, pour contrôler les opérations possibles sur l'interface SP2.
■
Les opérations de maintenance nécessitant une qualification de sécurité (remplacement du contrô‐
leur de sécurité).
90/108
au
concept
de
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
sécurité
de
l'activation
Voir le chapitre
Voir le chapitre
Voir le chapitre
Voir le chapitre
de
l'essai
de
5.6.2
5.6.2
5.6.2
5.6.2
.
M0004745.1
M0004746.1
frein
.
M0004747.1
M0004748.1
CS9
Publicité
Table des Matières
