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5 - Paramètres de sécurité
5.3.2.3 - SLS USIA
Type
Nom
Bool
USIA_auto
USIA_manu
USIA_ss1
USIA_ss2
USIA_sls
Timer
USIA_maxStopTi‐
me
Axe-
USIA_maxVelJ1
xSLS
USIA_maxVelJ2
USIA_maxVelJ3
USIA_maxVelJ4
USIA_maxVelJ5
USIA_maxVelJ6
Robot
maxCartVelUSIA
(SafeCell+)
La configuration d'USIA comme SLS est ignorée quand USIA_eStop=1 ou mode_WMS=1
(voir chapitre 5.2.1).
CS9
Valeurs
Description
0 / 1
USIA est inactif / actif dans les modes automatiques.
0 / 1
USIA est inactif / actif dans les modes manuels.
0
USIA ne déclenche pas un arrêt sûr.
0
1
USIA déclenche une limite de vitesse globale.
496
Temps de décélération (ms) quand USIA est déclenchée.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 1 (°/s) quand USIA est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 2 (°/s) quand USIA est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 3 (°/s) quand USIA est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 4 (°/s) quand USIA est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 5 (°/s) quand USIA est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 6 (°/s) quand USIA est déclenché.
10-10000 Vitesse cartésienne maximale (mm/s) des points de sur‐
veillance quand USIA est déclenché.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004704.1
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