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3 - Conception de la machine
3.2.2 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ D'INHIBITION
Description
STO Maintenir les phases du moteur ou‐
vertes
SBC Maintenir les contacts d'alimenta‐
tion des freins ouverts
SVC Maintenir les contacts d'alimenta‐
tion des vannes ouverts
(1)
Activation : - = toujours activé. ON/OFF : configurable, MARCHE ou ARRÊT par défaut. Opt. =
option. Lic. = avec licence pour logiciel SafeCELL+.
(2)
Codeurs : Ret. = retour du codeur nécessaire, pas de référencement requis. Réf. = référence‐
ment requis. - = non requis.
(3)
Temps de mission 20 ans.
(4)
Les freins et les électrovannes sont commandés par un seul conducteur ; une exclusion des dé‐
fauts est utilisée pour empêcher la possibilité d'un court-circuit au 24V dans le bras.
Conditions d'activation :
■
Les fonctions de sécurité STO et SBC sont toujours activées sur tous les robots CS9/TX2. Certains
bras ne sont pas équipés d'un frein sur tous les axes : voir le manuel du bras. La fonction de sécu‐
rité SVC est présente sur tous les robots CS9/TX2 mais désactivée par défaut. Voir le chapi‐
tre
3.3.6
pour l'activation de SVC.
Conditions d'utilisation :
■
Les fonctions de sécurité d'inhibition ne sont pas directement accessibles : elles sont déclenchées
après un arrêt sûr SS1 (voir le chapitre 3.2.3) ou après une alarme de sécurité (arrêt SS0).
■
Pour un arrêt SS1, le délai et les conditions pour atteindre l'état sûr sont définis dans les fonctions
de sécurité SS1.
■
Pour un arrêt SS0, les fonctions de sécurité des freins suivantes sont définies au point 3.3.8.
■
Les fonctions de sécurité SBC et SVC contrôlent la sécurité des commandes de freins et de élec‐
trovannes mais pas les freins ni les électrovannes eux-mêmes : un essai de frein régulier est né‐
cessaire pour contrôler la sécurité des freins (voir le chapitre 3.3.10) ; la sécurité des électrovannes
dépend de la conception et de la condition d'utilisation du circuit pneumatique dans lequel elles
sont utilisées.
Comportement en cas de défaut :
■
Un défaut unique dans les fonctions de sécurité SBC et SVC est sans conséquences. Une exclu‐
sion des défauts est utilisée pour justifier l'impossibilité d'un court-circuit au 24V dans le câblage à
l'intérieur du bras.
■
Un défaut unique de la fonction de sécurité STO peut entraîner la présence de haute tension sur
une phase du moteur, sans possibilité de produire un couple moteur.
CS9
(1)
Act.
Cod.
-
-
-
-
OFF
-
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
(2)
-1
(3)
PFH
(h
) SIL
d
HFT1 - SIL3
-7
0.22 10
-7
0.27 10
HFT1 - SIL3
M0004651.1
(3)
PL
Cat 4 - PLe
(4)
(4)
Cat 4 - PLe
25/108
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