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5 - Paramètres de sécurité
5.3.2.4 - SLS USIB
Type
Nom
Bool
USIB_auto
USIB_manu
USIB_ss1
USIB_ss2
USIB_sls
USIB_zone
(SafeCell+)
Timer
USIB_maxStopTi‐
me
Axe-
USIB_maxVelJ1
xSLS
USIB_maxVelJ2
USIB_maxVelJ3
USIB_maxVelJ4
USIB_maxVelJ5
USIB_maxVelJ6
Robot
maxCartVelUSIB
(SafeCell+)
72/108
Valeurs
Description
0 / 1
USIB est inactif / actif dans les modes automatiques.
0 / 1
USIB est inactif / actif dans les modes manuels.
0
USIB ne déclenche pas un arrêt sûr.
0
1
USIB déclenche une limite de vitesse globale.
0
La limite de vitesse est déclenchée quelle que soit la posi‐
tion du robot.
1
La limite de vitesse est déclenchée uniquement à l'inté‐
rieur de la zone USIB.
496
Temps de décélération (ms) quand USIB est déclenchée.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 1 (°/s) quand USIB est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 2 (°/s) quand USIB est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 3 (°/s) quand USIB est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 4 (°/s) quand USIB est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 5 (°/s) quand USIB est déclenché.
10-10000 Vitesse articulaire maximale sur
l'axe 6 (°/s) quand USIB est déclenché.
10-10000 Vitesse cartésienne maximale (mm/s) des points de sur‐
veillance quand USIB est déclenché.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004705.1
CS9
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