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5 - Paramètres de sécurité
Type
Nom
Articula‐
refPos1_J6
tion SRX6
Articula‐
refPos2_J1
tion SRX7
Articula‐
refPos2_J2
tion SRX8
Articula‐
refPos2_J3
tion SRX9
Articula‐
refPos2_J4
tion SRX10
Articula‐
refPos2_J5
tion SRX11
Articula‐
refPos2_J6
tion SRX12
(1)
Uniquement quand referencing_auto est à 1.
5.2 - (SAFECELL) FONCTIONS DE SÉCURITÉ D'ARRÊT
5.2.1 - (SAFECELL) ARRÊT D'URGENCE
Type Nom
Bool USIA_eStop 0
Le
paramètre
de USIA_manu, USIA_auto, USIA_ack et USIA_SS1 à 1.
USIA_eStop est ignoré (forcé à 1) quand le paramètre mode_WMS est à 1 (voir chapitre 5.4.1).
5.2.2 - BOUTON DE VALIDATION DU (SAFECELL)
Type Nom
Bool enabling_SS2 0
CS9
Va‐
leurs
±360
±360
±360
±360
±360
±360
±360
Valeurs Description (voir chapitre 3.3.3)
USIA peut être configuré comme un arrêt de protection (si aucune inter‐
face WMS n'est utilisée).
1
(par défaut) USIA est un arrêt d'urgence non configurable.
USIA_eStop
est
Valeurs Description (voir chapitre 3.3.4)
Le dispositif d'activation déclenche un arrêt SS1 quand il est relâché
dans les modes manuels.
1
Le dispositif d'activation déclenche un arrêt SS2 quand il est relâché
dans les modes manuels.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
Description (voir chapitre 3.3.9)
TX2-90/L/XL : Coordonnées de la première position de
référencement de l'articulation 6.
TX2-40, TX2-60/L : Somme des coordonnées des articu‐
lations 5 et 6.
Coordonnées de la deuxième position de référencement
de l'articulation 1.
Coordonnées de la deuxième position de référencement
de l'articulation 2.
Coordonnées de la deuxième position de référencement
de l'articulation 3.
Coordonnées de la deuxième position de référencement
de l'articulation 4.
Coordonnées de la deuxième position de référencement
de l'articulation 5.
TX2-90/L/XL : Coordonnées de la deuxième position de
référencement de l'articulation 6.
TX2-40, TX2-60/L : Somme des coordonnées des articu‐
lations 5 et 6.
un
raccourci
équivalent
M0004696.1
à
la
configuration
M0005452.1
65/108
.
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