Entrées/Sorties De Sécurité - Staubli CS9 Manuel De Sécurité

5 - Paramètres de sécurité
5.5 - ENTRÉES/SORTIES DE SÉCURITÉ
5.5.1 - (INITIAL) ENTRÉES/SORTIES SUR LE PROFIL ESCLAVE (FSOE)
Le contenu du profil esclave dépend de la version du programme de sécurité (voir chapitre 3.3.3).
Type Nom
Bool profile_activate
FBus profile_address
5.5.2 - (SAFECELL) USOA
Type Nom
Bool USOA_VAL3
USOA_SS2
USOA_eStop
USOA_eStopWithAck
Quand toutes les configurations USOA sont à 0, USOA1 et USOA2 peuvent être entièrement contrô‐
lées dans VAL 3 comme des sorties numériques non sûres.
5.5.3 - (SAFECELL) USOB
Type Nom
Bool USOB_VAL3
USOB_SOS
USOB_mode
USOB_SLS
Quand toutes les configurations USOB sont à 0, USOB1 et USOB2 peuvent être entièrement contrô‐
lées dans VAL 3 comme des sorties numériques non sûres.
5.5.4 - (SAFECELL) USOC
Type Nom
Bool USOC_VAL3
USOC_ack
USOC_power
USOC_SS2
Quand toutes les configurations USOC sont à 0, USOC1 et USOC2 peuvent être entièrement contrô‐
lées dans VAL 3 comme des sorties numériques non sûres.
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Valeurs Description (voir chapitre 3.3.3)
0 Le maître FSoE n'a pas le contrôle sûr du robot.
1 Le maître FSoE a le contrôle sûr du robot.
0..65535 Adresse du FSoE sur la carte de sécurité du contrôleur.
Valeurs Description
0 / 1 VAL 3–OUT (voir les chapitres
SS2-OUT (voir les chapitres
ES-OUT (voir les chapitres
ES-RST-OUT (voir les chapitres
Valeurs Description
0 / 1 VAL 3–OUT (voir les chapitres
SOS-OUT (voir les chapitres
MODE-OUT (voir chapitre 3.2.5).
SLSD-OUT (voir chapitre 3.2.5) :
USOB1 : 1 quand USID SLS est active
USOB2 : 1 quand USID SLS est inactive
Valeurs Description
0 / 1 VAL 3–OUT (voir les chapitres
RST-OUT (voir chapitre 3.2.5).
USOC1 : 1 en attendant la confirmation de redémarrage
USOC2 : transmission du signal de confirmation
PWR-OUT état de l'alimentation (voir chapitre 3.2.5).
SS2-OUT (voir les chapitres
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
3.2.5 et 3.3.6).
3.2.5 et 3.3.4.3).
3.2.5 et 3.3.4.3).
3.2.5 et 3.3.4.3).
3.2.5 et 3.3.6).
3.2.5 et 3.3.4.3).
3.2.5 et 3.3.6).
3.2.5 et 3.3.4.3).
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M0005315.1
M0004718.1
M0004719.1
M0004720.1
CS9