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3 - Conception de la machine
3.3.5.3 - Mode maintenance
Le contrôleur est livré avec un bouchon de maintenance permettant de commander le robot pendant
son intégration dans la machine et les opérations de maintenance, quand les arrêts d'urgence des
équipements de protection ne sont pas opérationnels. Quand le shunt de maintenance est connecté,
le robot peut être commandé à partir du MCP, et ce quel que soit l'état des équipements périphéri‐
ques :
■
Les fonctions de sécurité d'arrêt et de limitation définies par l'utilisateur sont désactivées
(USIA, USIB, USIC, USID, zones, limites de position et de vitesse).
■
L'arrêt d'urgence MCP et le bouton de validation du MCP sont opérationnels.
■
La sélection du mode de marche et l'acquittement du redémarrage sont commandés depuis l'inter‐
face du MCP.
Le mode de marche automatique est possible mais à une vitesse limitée et sous le contrôle du bouton
de validation, comme en mode manuel. Le mode automatique sans restriction avec le bouchon de
maintenance est possible, mais dans le cadre d'opérations de maintenance spécifiques et uniquement
par un personnel dûment formé.
SÉCURITÉ
Safety
■
L'accès au bouchon de maintenance est réservé à un personnel formé.
■
En mode maintenance, l'accès à la zone dangereuse doit être protégé au moyen de bar‐
rières amovibles ou balisé par des bandes de sécurité, et contrôlé par le personnel en
service.
■
(ISO 10218-1: 2011,5.7.3) Le mode de marche manuel doit être, dans la mesure du pos‐
sible, utilisé lorsque personne ne se trouve dans la zone dangereuse.
La fiche d'entretien active simultanément les modes de fonctionnement manuel lent, automatique local
et automatique à distance (J101-1/2/3/5 câblés ensemble). Un automate programmable sûr externe
peut imposer le mode maintenance de la même manière, en activant ces 3 modes de fonctionnement
ensemble, à l'aide de l'interface J101 ou de celle du profil esclave.
3.3.6 - CONTRÔLE SÛR DES ACTIONNEURS EXTERNES
Le robot CS9/TX2 peut être utilisé pour contrôler de manière sûre un actionneur spécifique de l'utilisa‐
teur, soit à l'aide des électrovannes du bras, soit par les sorties de sécurité du contrôleur CS9.
Par défaut, les électrovannes sont entièrement commandées dans VAL 3 et les sorties de sécurité ne
peuvent pas être contrôlées. Toutefois, il est possible de modifier la configuration par défaut afin que
les électrovannes et les sorties sûres soient contrôlées dans VAL 3, du moment que le robot ne se
trouve pas en arrêt SS0, SS1 ou SS2. Si le robot est en arrêt SS0, SS1 ou SS2, l'alimentation électri‐
que des électrovannes et les sorties sûres sont mises de force à 0V.
Le contrôleur de sécurité s'assure ainsi que l'actionneur connecté ne peut plus être activé tant que le
robot est en arrêt sûr.
SÉCURITÉ
Safety
Le comportement de l'actionneur externe reste sûr quand ses signaux de commande sont
commutés sur 0V par le contrôleur de sécurité.
Le contrôle sûr des électrovannes est activé avec le paramètre valves_safeControl ; la commande
par VAL 3 des sorties sûres est activée par les paramètres de sécurité USOx_VAL3.
Quand la commande sûre d'un actionneur est utilisée, l'application VAL 3 doit prendre en
compte l'inhibition de l'actionneur lorsqu'un arrêt de sécurité est actif. L'état effectif de la
sortie peut alors ne pas correspondre à l'état de la commande VAL 3.
CS9
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0005312.1
M0004668.1
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