Fonctions De Sécurité De Contrôle - Staubli CS9 Manuel De Sécurité

5 - Paramètres de sécurité
5.4 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ DE CONTRÔLE
5.4.1 - (INITIAL) INTERFACE WMS
Type Nom
Bool mode_WMS 0
Le paramètre mode_WMS est un raccourci qui fait passer en force mode_MCP à 0 et USIA_eStop à 1.
5.4.2 - (INITIAL) SÉLECTION DU MODE DE MARCHE
Type Nom
Bool mode_MCP
Bool mode_manual‐
Fast
Les paramètres mode_MCP et mode_manualFast sont ignorés (mis à 0 de force)
quand mode_WMS est réglé à 1.
5.4.3 - (INITIAL) CONTRÔLE DU REDÉMARRAGE (CONFIRMATION DE SÉCURITÉ/
RÉINITIALISATION MANUELLE)
Type Nom
Bool restart_mcpAck
Bool restart_enableAck
Timer ss2_restartTi‐
meout
Timer ss2_restartWarn‐
ing
Timer ss2_restartSlow
Les paramètres mode_MCP et mode_manualFast sont ignorés (mis à 0 de force)
quand mode_WMS est réglé à 1.
CS9
Valeurs Description
Le mode de marche est sélectionné selon mode_MCP et USIA est con‐
figurée selon les paramètres USIA_xxx.
1 Le mode de marche est sélectionné selon les entrées sûr‐
es J101 et USIA est configurée comme une entrée d'arrêt d'urgence.
Valeurs Description
0 Le mode de marche est sélectionné à partir des entrées sûr‐
es J101.
1 Le mode de marche est sélectionné à partir de SRC (interfa‐
ce SP2 ou entrées numériques).
0 / 1 Le mode de marche manuel rapide est désactivé/activé.
Valeurs Description
0 La confirmation du redémarrage est déclenchée uniquement
par un front descendant sur l'entrée sûre J101-4.
1 La confirmation du redémarrage est déclenchée par la sor‐
tie Qrestart de RSI9, un front descendant sur l'entrée sû‐
re J101-4 ou l'interface de sécurité SP2.
0 / 1 Désactive/active la commande du redémarrage dans le contrô‐
leur de sécurité du robot.
0 – 24d Durée maximale de l'arrêt SS2 sans réinitialisation manuelle.
0s – 5s Délai avant le redémarrage après un arrêt SS2.
0s – 10s Délai avant le redémarrage à pleine vitesse après un arrêt SS2.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
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