Prévention Des Boucles De Blocage - Staubli CS9 Manuel De Sécurité

3 - Conception de la machine
3.3.4.4 - Prévention des boucles de blocage
Quand un état d'arrêt sûr du robot est utilisé comme signal d'arrêt pour d'autres périphériques de la
cellule, il faut s'assurer que ce signal d'arrêt n'est pas renvoyé en boucle comme entrée d'arrêt sûr
dans le contrôleur du robot : cela produirait une boucle de blocage et le robot ne pourrait pas sortir de
l'état d'arrêt sûr.
Quand un PLC sûr est responsable de la commande d'arrêt d'urgence de la cellule :
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La sortie d'arrêt d'urgence du robot USOA, configurée comme ES-OUT, doit être connectée
au PLC sûr afin que celui-ci puisse arrêter tous les autres périphériques de la cellule.
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L'acquittement de sécurité de l'arrêt d'urgence (réinitialisation manuelle) doit être géré par
le PLC sûr et non par le robot. Ne pas utiliser la configuration ES-RST-OUT d'USOA
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Le PLC sûr doit utiliser une entrée d'arrêt de protection SS1 du robot, et non son entrée d'arrêt
d'urgence, pour l'arrêter quand un arrêt d'urgence de la cellule est activé.
L'entrée d'arrêt d'urgence du robot USIA peut éventuellement être reconfigurée comme un arrêt de
protection SS1 si elle n'est pas connectée à un dispositif d'arrêt d'urgence et si le WMS du robot n'est
pas utilisé.
Configurée en entrée d'arrêt d'urgence, USIA doit être connectée à un dispositif d'arrêt d'ur‐
gence et non à un PLC sûr externe. Pour être connectée à un PLC sûr externe, elle doit être
reconfigurée en arrêt de protection.
USOA, connectée à un PLC sûr, doit être configurée en ES-OUT ; la configura‐
tion ES-RST-OUT est destinée à contrôler un équipement autonome.
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