Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 78

5 - Paramètres de sécurité
5.3.3.4 - Zone USIC
Type Nom
Bool USIC_auto
USIC_manu
USIC_ss1
USIC_ss2
USIC_sls
USIC_zone
Axe-xSLS USIC_maxVelJ1
USIC_maxVelJ2
USIC_maxVelJ3
USIC_maxVelJ4
USIC_maxVelJ5
USIC_maxVelJ6
Robot maxCartVelUSIC
zoneUSIC_shape
zoneUSIC_noS‐
peedControl
zoneUSIC_X/Y/Z
zoneUSIC_p1/2/3/4
78/108
Valeurs Description
0 / 1 USIC est inactif / actif dans les modes automatiques.
0 / 1 USIC est inactif / actif dans les modes manuels.
0 / 1 Action déclenchée par USIC : arrêt de sécurité ou limite
de vitesse de sécurité.
1 L'action d'USIC n'est efficace qu'à l'intérieur de la zo‐
ne USIC.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 1 dans la
zone USIC.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 2 dans la
zone USIC.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 3 dans la
zone USIC.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 4 dans la
zone USIC.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 5 dans la
zone USIC.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 6 dans la
zone USIC.
10-10000 Vitesse cartésienne maximale (mm/s) des points de sur‐
veillance dans la zone USIC.
Définition du volume pour la zone USIC (voir chapi‐
tre 5.3.3.5).
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