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3 - Conception de la machine
Cette procédure de test du référencement après une collision peut être renforcée à l'aide du contrô‐
leur de sécurité : la sortie QforceRefTest RSI9 peut être utilisée pour réinitialiser le contrôle du référen‐
cement sûr ; le robot peut encore bouger mais seulement à petite vitesse, jusqu'à ce qu'il ait été rame‐
né dans la deuxième position de référencement.
Il est possible aussi d'imposer un contrôle régulier du référencement sûr en activant le paramètre de
sécurité referencing_timeout ; l'intervalle de test est alors défini par les paramètres de sécu‐
rité refWarningDelay et refTimeoutDelay :
■
Après le délai d'avertissement, l'état du référencement passe à 1 « Avertissement ».
■
Après l'écoulement du délai supplémentaire, le contrôle de référencement sûr est réinitialisé (état
du référencement 2 « Initialisé » dans le tableau ci-dessous) et un nouveau contrôle du référence‐
ment par déplacement du robot dans la deuxième position de référencement est demandé.
referencing_timeout
refWarningDelay
refTimeoutDelay
3.3.9.3 - Réalisation
La réalisation du référencement sûr consiste dans les étapes suivantes :
1) Activation du référencement sûr
Le référencement sûr est désactivé par défaut et doit être activé à l'aide du paramètre de sécu‐
rité referencing_auto. Le paramètre referencing_manu doit également être activé si les limites de
position de sécurité sont nécessaires en mode manuel.
Si referencing_manu est activé, le bouchon de maintenance doit être branché pour dé‐
placer un robot non référencé en mode manuel.
Quand referencing_auto est activé, les mouvements automatiques sont encore autorisés si le robot
n'est pas référencé, mais seulement à petite vitesse (ils ne sont cependant pas autorisés
si safeEncoder_auto est réglé à 1).
referencing_auto
1
1
2) Positionnement et câblage du ou des capteurs de référencement.
Par défaut, le capteur de référencement doit être câblé sur l'entrée sûre USID1 (J100 13-15).
Quand le paramètre de sécurité referencing_USID1 est réglé à 0, le capteur de référencement peut
être câblé sur n'importe quelle entrée numérique du contrôleur CS9. Le contrôleur doit ensuite être
configuré pour définir le signal qui doit être utilisé pour le référencement de sécurité (en‐
trée referencingSensor dans l'éditeur de cartes Stäubli Robotics Suite IO ; voir aussi le chapitre
"Configuration du logiciel" dans le mode d'emploi de CS9).
Le
capteur
d'un automate programmable sûr externe, connectée au contrôleur du robot via l'interface du profil
esclave (voir chapitre 3.3.3). Le paramètre de sécurité referencing_USID1 doit être réglé à 0. Aucu‐
ne configuration supplémentaire du contrôleur n'est nécessaire.
Le câblage peut être testé en vérifiant la rétrosignalisation du capteur de référencement sur la car‐
te Rsi9IO :
■
L'état du signal USID est visible sous la forme d'une entrée numérique RSI9.
■
Quand referencing_USID est à 0 et que le signal à utiliser pour le référencement est défini dans
le contrôleur, son état est reflété dans la sortie numérique du système RSI9 QrefSensor.
44/108
safeEncoder_auto
0
1
de
référencement
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
Voir le chapitre
5.6.1
Voir le chapitre
5.6.1
Voir le chapitre
5.6.1
Perte du référencement
Pas d'arrêt sûr, vitesse réduite
Arrêt sûr
peut
aussi
être
câblé
sur
une
M0004676.1
entrée
CS9
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