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3 - Conception de la machine
L'acquittement du redémarrage de sécurité avec J101-4 est déclenchée par un front descendant du
signal ; l'acquittement du redémarrage de sécurité par la sortie logicielle RSI9 Qrestart est déclenchée
en réglant celle-ci à 1. Le signal d'acquittement du redémarrage du robot peut être transmis aux au‐
tres périphériques sur une sortie sûre (voir chapitre 5.5.4).
Après un dépassement de la position de sécurité de l'articulation ou des limites de vitesse
(SLPj, SLSj), l'acquittement par le logiciel Qrestart n'est pas effectif : le signal de confirma‐
tion du redémarrage de sécurité n'est accepté qu'à partir des entrées sûr‐
es J101-4 et FS-bus restartAck.
3.3.5.2 - Partage du MCP
Un même MCP peut être partagé par plusieurs robots. Quand un robot fonctionne en mode automati‐
que déporté, il est possible de le brancher et de le débrancher sans arrêt d'urgence, après en avoir fait
la commande sur l'interface de sécurité du SP2. La commande désactive temporairement l'arrêt d'ur‐
gence du boîtier de commande manuel. Afin d'éviter les abus, après la commande, le MCP doit être
remplacé à temps par un bouchon MCP spécifique.
Le MCP peut être reconnecté par la suite, sans commande préalable, dans les 30s suivant le retrait du
bouchon MCP.
SÉCURITÉ
Safety
Un MCP qui n'est connecté à aucun contrôleur de robot doit être rangé ou couvert afin que
son bouton d'arrêt d'urgence inactif ne soit pas visible dans la cellule.
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Figure 3.4
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004667.1
I0005261
CS9
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