Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 80

5 - Paramètres de sécurité
5.3.4 - (SAFECELL+) POINTS DE SURVEILLANCE
Type Nom
Robot mTools tool1_X
tool1_Y
tool1_Z
Robot Type
mGuards
Enable
tool1Point1_X
tool1Point1_Y
tool1Point1_ Z
tool1Point2_X
tool1Point2_Y
tool1Point2_Z
tool1Point3_X
tool1Point3_Y
tool1Point3_Z
tool1Point4_X
tool1Point4_Y
tool1Point4_Z
Robot
elbow_enable
mGuards
elbow_X
elbow_Y
elbox_Z
Robot mSZMc zone1_axis3mo‐
nitoring
zone2_axis3mo‐
nitoring
zone3_axis3mo‐
nitoring
zone4_axis3mo‐
nitoring
(1) Le TCP défini par le VAL 3 peut être différent du TCP configuré dans la sécurité.
(2) elbow_enable doit être défini ou rafraîchi après tous les changements de l'un des para‐
mètres zonex_axis3monitoring.
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Valeurs Description
±10000 Coordonnées du TCP par rapport à la bride (mm).
(1)
Pos/Vel Type de surveillance calculé avec le point : position, vi‐
tesse ou les deux.
0 / 1 Désactivation/activation des calculs.
±10000 Coordonnées des points de surveillance par rapport à la
bride (mm).
0 / 1 Désactivation/activation des calculs.
(2)
±10000 Coordonnées du point de surveillance par rapport à l'in‐
tersection des axes 3 et 4 (mm) (dans le référentiel
±10000
World, quand le robot est dans la position à zéro).
±10000
0 / 1 Désactivation/activation de la surveillance du coude
dans la zone 1.
(2)
0 / 1 Désactivation/activation de la surveillance du coude
dans la zone 2.
(2)
0 / 1 Désactivation/activation de la surveillance du coude
dans la zone 3.
(2)
0 / 1 Désactivation/activation de la surveillance du coude
dans la zone 4.
(2)
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004714.1
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