Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 100

7 - Annexes
Nom Liaison
QmcpRemoval QmcpRemoval Signal de demande pour le remplacement du SP2 par son bouchon.
QsosEnable QsosEnable
QnoSafePos QnoSafePos
QrefPos1 QrefPos1
QrefPos2 QrefPos2
Nom Liaison
IBstatusSS1 IBstatusSS1
IBdiagSS1 IBdiagSS1
IBdiagAlarm IBdiagAlarm
Temperature IWtemperature
Status IBstatus
Error code IWerrorCode
Upload counter IWuploadCounter Compteur de mises à jour du programme de sécurité RSI.
(1) La température de la carte ne doit pas dépasser 72°C.
État de RSI
Code Nom
0 NO_COMM
4 RUNNING
5 STOPPED
6 FATAL ERROR
7 ALARM
8 STANDALONE
1 INIT_START
2 INIT_CHECK
3 INIT_BUS
100/108
Description (sorties)
Signal de demande pour relier le bouton d'activation du SP2 à un ar‐
rêt SS2 quand le bras est déjà sous tension.
Ignorer les erreurs dans le retour du codeur sûr.
Demande de définition du référencement sûr dans la première posi‐
tion de référencement.
Demande de test du référencement sûr dans la deuxième position
de référencement.
Description (entrées analogiques)
Code de l'arrêt SS1 actuel - 0 si pas d'arrêt SS1.
Code de l'arrêt SS1 qui a coupé l'alimentation du bras (remis
à 0 lors de la mise sous tension suivante du bras).
Code de l'alarme de sécurité actuelle. Un redémarrage est né‐
cessaire pour la récupération.
Température de la carte RSI9
État de la carte RSI.
Code d'erreur pour la carte RSI.
Description
Pas de communication entre RSI9 et la SRC.
RSI9 en fonctionnement.
RSI9 arrêté à partir de l'interface SafePMT : redémarrer à partir
de SafePMT.
RSI9 arrêté avec code d'erreur : après avoir résolu la cause de l'erreur, re‐
démarrer le contrôleur pour acquitter.
RSI9 arrêté avec code d'erreur : après avoir résolu la cause de l'erreur,
appuyer sur « Update » sur le contrôleur pour acquitter.
RSI9 en mode autonome (DSI9 non utilisé pour la sécurité fonctionnelle).
États d'initialisation internes de RSI9.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
(1)
.
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