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2 - Description
Elles peuvent être classées en différentes catégories :
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Fonctions de sécurité d'inhibition, qui amènent de force les actionneurs dans un état sûr.
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Fonctions de sécurité d'arrêt qui commandent la phase d'arrêt du robot et le gardent arrêté.
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Fonctions de sécurité de limitation, qui activent un arrêt sûr quand une limite surveillée est atteinte.
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Fonctions de sécurité de sortie, émettant en sortie des états contrôlés par le contrôleur de sécu‐
rité.
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Fonctions de sécurité de commande, implémentant des interfaces de commande : mode de mar‐
che, commande du redémarrage.
Il est possible de construire des fonctions de sécurité complexes en calculant les fonctions avancées
associées aux retours des capteurs et en définissant des combinaisons logiques d'états sûrs, par
exemple de définir des zones de sécurité par une combinaison de conditions de sécurité pour la posi‐
tion et la vitesse.
2.4.1 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ D'INHIBITION
Le contrôleur du robot CS9 commande 3 sortes d'actionneurs : les moteurs du robot, les freins et les
électrovannes. D'autres actionneurs spécifiques de l'application peuvent être commandés par les sor‐
ties sûres utilisateur (USO) du contrôleur de sécurité.
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(STO) (Safe Torque Off) est la fonction de sécurité qui inhibe le couple des moteurs ; elle est implé‐
mentée au niveau matériel, directement dans les amplificateurs du contrôleur.
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(SBC) (Safe Brake Control) est la fonction de sécurité qui coupe l'alimentation des freins et les con‐
traint ainsi à se fermer immédiatement. La fonction de sécurité SBC contrôle l'ouverture inopinée
des freins mais n'assure pas que le couple de freinage sera correct : un essai de freins régulier est
nécessaire pour cela.
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(SVC) (Safe Valve Control) est la fonction de sécurité qui coupe l'alimentation des électrovannes.
Le comportement qui en résulte dépend du circuit pneumatique, qui doit être conçu de telle façon
que l'effecteur (et éventuellement la pièce qu'il porte) reste dans un état sûr quand les électrovan‐
nes sont inhibées.
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Les actionneurs spécifiques de l'utilisateur peuvent être commandés à l'aide d'une sortie sûre utili‐
sateur (USO) reflétant soit l'état d'alimentation du robot (état STO), soit l'état d'arrêt sûr (état SS2).
Les fonctions de sécurité STO, SBC et SVC sont de niveau SIL3/PLe.
2.4.2 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ D'ARRÊT
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La catégorie d'arrêt sûr 0 (SS0) est l'activation simultanée des fonctions de sécurité d'inhibition
(STO, SBC et SVC). Elle entraîne un arrêt sur les freins non contrôlé et, dans la mesure du possible,
n'est utilisée que s'il n'y a aucune autre solution.
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La catégorie d'arrêt sûr 1 (SS1) est une fonction de sécurité qui déclenche un arrêt contrôlé du ro‐
bot ; le temps d'arrêt est un paramètre de sécurité configurable. La fonction de sécurité SS0 est
ensuite activée quand le robot est arrêté ou quand le délai spécifié est écoulé.
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La catégorie d'arrêt sûr 2 (SS2) est une fonction de sécurité qui déclenche un arrêt contrôlé du ro‐
bot ; le temps d'arrêt est un paramètre de sécurité configurable. La fonction de sécurité de surveil‐
lance SOS et la fonction de sécurité d'inhibition SVC sont activées lors de l'arrêt du robot. Tout
mouvement déclenche ensuite l'activation immédiate de la fonction de sécurité SS0.
Les fonctions de sécurité SS0, SS1 et SS2 sont de niveau SIL3,PLe.
CS9
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004642.1
M0004643.1
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