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5 - Paramètres de sécurité
5.3.3.1 - Zone 1
Type
Nom
Bool
zone1_manu
zone1_forbidden
(1.001+)
Axe-xSLS zone1_maxVelJ1
zone1_maxVelJ2
zone1_maxVelJ3
zone1_maxVelJ4
zone1_maxVelJ5
zone1_maxVelJ6
Robot
zone1_maxCartVel
zone1A_shape
zone1A_noSpeedCon‐
trol
zone1A_X/Y/Z
zone1A_p1/2/3/4
zone1B_shape
zone1B_noSpeedCon‐
trol
zone1B_X/Y/Z
zone1B_p1/2/3/4
zone1C_shape
zone1C_noSpeedCon‐
trol
zone1C_X/Y/Z
zone1C_p1/2/3/4
Les paramètres zone1X_noSpeedControl doivent être les mêmes pour les volumes A, B et C.
CS9
Valeurs
Description
0 / 1
La zone 1 est inactive/active dans les modes ma‐
nuels.
0
Une limite de vitesse est déclenchée dans la zone 1.
1
Un arrêt SS1 est déclenché dans la zone 1.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur
l'axe 1 dans la zone 1.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur
l'axe 2 dans la zone 1.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur
l'axe 3 dans la zone 1.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur
l'axe 4 dans la zone 1.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur
l'axe 5 dans la zone 1.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur
l'axe 6 dans la zone 1.
10-10000 Vitesse cartésienne maximale (mm/s) des points de
surveillance dans la zone 1.
Définition du volume A pour la zone 1 (voir chapi‐
tre 5.3.3.5).
Définition du volume B pour la zone 1 (voir chapi‐
tre 5.3.3.5).
Définition du volume C pour la zone 1 (voir chapi‐
tre 5.3.3.5).
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004709.1
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