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6 - Mise en service
jointLimits_manu
6.6.5 - LIMITES DE VITESSE
La vérification des limites de vitesse se base sur les valeurs données dans le rapport de validation. Elle
dépend du but de la limitation de vitesse : la vitesse utilisée pendant les tests doit être comparée aux
limites de vitesse indiquées dans le rapport de validation.
■
Les limites de vitesse utilisées pour réduire le temps d'arrêt sont testées avec les distances de sé‐
paration (voir chapitre 6.5).
■
Les limites de vitesse utilisées pour réduire la distance d'arrêt dans le scénario le plus défavorable
sont testées avec l'espace de travail restreint (voir chapitre 6.7).
■
Les limites de vitesse utilisées pour réduire l'énergie maximale du robot sont testées avec l'espace
de travail restreint (voir chapitre 6.7).
6.7 - VALIDATION DE L'ESPACE DE TRAVAIL RESTREINT
Le test de l'espace de travail restreint doit être effectué avec des données de simulation conservatri‐
ces car les conditions d'essai dans la situation la plus défavorable ne peuvent pas être reproduites à la
demande.
Les données de simulation décrites dans le chapitre
ramètres de sécurité (vitesse et décélération maximales de l'articulation) aux valeurs du rapport de va‐
lidation et en s'assurant que les données de la charge correspondent au scénario le plus défavorable.
Les limites de l'espace de travail restreint sont calculées par l'ajout de la distance maximale au-delà
des limites par rapport aux limites du SLP. L'espace de travail restreint peut ensuite être validé en cor‐
respondance avec le concept de sécurité et sur site.
Quand l'espace de travail restreint est défini afin de protéger les personnes, un essai de frein régulier
est activé de la manière décrite dans le chapitre 3.3.10.
6.8 - VALIDATION DES FONCTIONS DE SÉCURITÉ DES ENTRÉES/SORTIES
La
configuration
ble Ethernet sur J207/208 ; cette déconnexion devrait imposer un arrêt SS1 au robot. L'utilisation du
profil de sécurité est validée avec la validation des fonctions de sécurité de commande, d'arrêt et de
limitation, activées via l'interface.
Les sorties de sécurité utilisées comme des signaux d'arrêt pour d'autres dispositifs sont validées à
l'aide des fonctions de sécurité des sorties (voir chapitre 6.4) ; les sorties de sécurité utilisées pour le
contrôle du mode de marche et la commande du redémarrage sont testées à l'aide des fonctions de
sécurité de cotnrôle (voir chapitre 6.3).
Les autres fonctions de sécurité des sorties, par exemple SLSD-OUT, peuvent être testées en vérifiant
l'impact sur les périphériques connectés dans les différents états de la sortie.
profile_activate
CS9
correcte
du
profil
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
Voir le chapitre
3.3.8
peuvent être vérifiées en comparant les pa‐
esclave
peut
être
Voir le chapitre
5.5.1
5.3.1
testée
en
débranchant
M0004741.1
M0004743.1
M0004744.1
le
câ‐
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