Mitsubishi Electric MELSEC FX Serie Manuel page 38

Composants et fonctionnement d'un système de positionnement
3.2 Servoamplificateur et servomoteur
Le servoamplificateur commande la trajectoire et la vitesse en fonction des impulsions consigne du
module de positionnement. Le servomoteur entraîne la mécanique accouplée à l'arbre moteur.
3.2.1 Commande via des impulsions consigne
Les impulsions consigne du module de positionnement sont converties dans le circuit de charge du
servoamplificateur en un courant modulé en largeur qui permet de faire tourner le servomoteur. Les
informations sur la vitesse et la distance de rotation du servomoteur sont transmises au servoampli-
ficateur grâce aux impulsions retour du codeur.
3.2.2 Compteur pour comparer la valeur réelle et la valeur consigne
Le compteur du comparateur pour la valeur réelle / valeur consigne calcule la différence entre les
impulsions consigne et les impulsions réellement retournées. Cette différence donne les impulsions
cumulées.
Lors d'une utilisation de la machine avec une vitesse constante, le nombre d'impulsions cumulées est
quasiment constant. Pendant l'accélération ou le ralentissement, le nombre d'impulsions cumulées
varie fortement.
Si le nombre des impulsions cumulées est égal ou inférieur à la consigne, la position cible est atteinte.
Le servoamplificateur ne reçoit plus d'impulsions consigne et transmet le signal "En position" (posi-
tionnement terminé).
Le servomoteur continue de fonctionner jusqu'à ce que le nombre d'impulsions cumulées atteigne "0".
La période entre l'émission du signal "En position" et l'arrêt du servomoteur est appelée ralentisse-
ment pour arrêt.
Vitesse
Fig. 3-8:
3 - 8
Impulsions
cumulées
Ralentissement pour arrêt
Séquence
Vitesse consigne
Vitesse du moteur
Le nombre des impulsions cumulées est de 0.
Le positionnement est terminé.
Servoamplificateur et servomoteur
Temps
322010da.eps