Mitsubishi Electric MELSEC FX Serie Manuel page 35

Module de positionnement
3.1.2 Réglage des paramètres de base
Le module de positionnement envoie une série d'impulsions au servoamplificateur sous la forme d'un
train d'impulsions. La course avant est générée sous la forme d'un nombre proportionnel d'impul-
sions. La vitesse d'avance est définie par le nombre d'impulsions par seconde.
Trajectoire
La trajectoire est définie par la saisie de l'adresse cible. L'adresse cible indique la trajectoire au ser-
voamplificateur, c'est à dire la distance jusqu'où la pièce doit être déplacée. Si la résolution du codeur
du servomoteur est de 8192 impulsions par tour, une valeur consigne de 8192 impulsions implique
que le servomoteur fasse exactement un tour.
Vitesse d'avance
La vitesse d'avance définit la trajectoire de la pièce par unité de temps. Si la résolution du codeur du
servomoteur est de 8192 impulsions par tour et que le moteur doit tourner une fois par seconde, la fré-
quence pour les impulsions consigne doit être de 8192 impulsions/seconde. La réduction de la fré-
quence des impulsions consigne entraîne la réduction de la vitesse du moteur et l'augmentation de
la fréquence, entraîne l'augmentation de la vitesse.
Temps d'accélération / de ralentissement
Après l'activation du signal de démarrage, le moteur accélère, se déplace jusqu'à la position consigne
et ralentit de nouveau. La durée d'accélération et de ralentissement est définie dans les paramètres
correspondants.
Vitesse
Actuelle
Configuration des paramètres
Temps d'accélération
3.1.3 Course de référence
Dans de nombreux systèmes de positionnement, il existe une position initiale aussi appelée
"Home-Position" où la pièce revient après les différents déplacements. Ainsi de nombreux modules de
positionnement et servoamplificateurs sont dotées d'une fonction pour la course de référence. La
position initiale mécanique est définie en général à l'aide d'un interrupteur de proximité (DOG).
Pour mieux comprendre cette fonction, vous devez savoir quand la course de référence (en fonction
de la configuration des paramètres du servoamplificateur et du type de codeur du servomoteur) est
utilisée.
Codeur incrémentiel du servomoteur (comptage des impulsions)
Si le servomoteur est doté d'un codeur incrémentiel ou relatif, l'adresse de la pièce actuellement sau-
vegardée dans le module de positionnement est perdue lors de la mise hors tension du système. Ainsi,
à chaque remise sous tension du système, l'adresse est remise à zéro et la position où le support de la
pièce se trouve actuellement est considérée comme position initiale. Comme le point de départ du
support de la pièce ne correspond plus avec la position initiale réelle, les positions atteintes par la suite
ne seront plus correctes. Pour cette raison, vous devez calibrer le support de la pièce après chaque
remise sous tension du système afin de redéfinir la position initiale. Pour ce faire, vous utilisez la course
de référence.
Positionnement avec les systèmes API de la famille FX
Composants et fonctionnement d'un système de positionnement
Configuration des paramètres :
vitesse maximale
Vitesse du
positionnement
Actuelle
Configuration des paramètres
Temps de décélération
Fig. 3-5 : Séquence de l'accélération et
du ralentissement
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