Beckhoff AX5000 Manuel page 223

Safe-Operational (Safe-Op)
Lors de la transition de Pre-Op à Safe-Op, l'esclave EtherCAT vérifie si les canaux Sync-Manager pour la
communication des données de processus sont corrects, ainsi que le cas échéant les réglages pour les
horloges distribuées. Avant qu'il ne quitte cet état, l'esclave EtherCAT copie les données actuelles d'entrée
dans les espaces mémoire correspondants DP RAM du contrôleur esclave EtherCAT (ECSC).
La communication mailbox et de données de processus est possible à l'état Safe-Op , l'esclave maintient
ses sorties dans un état de sécurité et ne les émet pas encore. Les données d'entrée sont cependant déjà
actualisées de manière cyclique.
Sorties dans SAFEOP
En fonction des réglages au sein de SAFEOP et OP, le lien de chien de garde activé par
défaut <a href="Bt_Ec_Watchdog.htm">Chien de garde</a> commute les sorties au sein
AVIS
du module dans un état sûr - en fonction de l'appareil et du paramétrage -, p.ex. sur OFF.
Si cela est rendu impossible par la désactivation du chien de garde, les sorties peuvent
être commutées et rester activées même si l'appareil est dans l'état SAFEOP.
Operational (Op)
Avant que le maître EtherCAT ne commute l'esclave EtherCAT de l'état Safe-Op à l'état Op, il doit
transmettre les données de sortie déjà valables.
Dans l'état Op, l'esclave copie les données de sortie du maître sur ses propres sorties. La communication
des données de processus et mailbox est possible.
Boot
Il est possible de procéder à une mise à jour du microprogramme esclave dans l'état Boot. On ne parvient à
l'état Boot que par le biais de l'état Init.
Dans l'état Boot, les communications mailbox sont possibles via le protocole File Access over EtherCAT
(FoE), mais aucune autre communication mailbox ni communication de données de processus n'est
possible.
Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1
Annexe
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