Beckhoff AX5000 Manuel page 154

Mise en service
5. La séquence de calcul de tâche dépend entre autres de la priorisation des tâches. Si une priorité plus
élevée est attribuée à une tâche, cette tâche est calculée également en premier et elle peut envoyer
ses données au système E/S TwinCAT qui transmet ensuite le télégramme. Des problèmes
surviennent la plupart du temps lorsqu'une tâche donnée présente différentes durées de cycle, cf. ci-
dessous.
Priorisation
Le graphique suivant décrit l'effet de la priorisation sur la synchronisation des données.
Hypothèses :
Sync1 = 3 ms
Durée de cycle NC = 3 ms
Priorité NC = 10
Durée de cycle PLC = 2 ms
Priorité PLC = 5
Les données NC doivent être transmises cycliquement à la commande. La PLC a certes besoin d'un temps
de calcul mais aucune donnée n'est transmise à la commande.
Parce que sa priorité est plus élevée, la tâche PLC est toujours calculée avant la tâche NC, ces tâches
s'influencent au point de départ « 0 ms », puis toutes les « 6 ms », soit 2x Sync1. L'ESC attend cependant
tous les Sync1 (3 ms) un télégramme EtherCAT avec les données NC. Ceci n'est toutefois pas garanti car la
tâche PLC de priorité plus élevée est toujours calculée avant la tâche NC et retarde de ce fait le départ du
télégramme en cas de mappage synchrone. Par conséquent, le télégramme de la NC arrive toutes les 6 ms
un peu plus tard et peut alors générer l'erreur F415 sur les AX5000.
154 Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000