Machine D'état Ethercat - Beckhoff AX5000 Manuel

Annexe
13.3.5 Machine d'état EtherCAT
La machine d'état EtherCAT (ESM) commande l'état de l'esclave EtherCAT. Selon l'état, plusieurs fonctions
sont accessibles et exécutables au sein de l'esclave EtherCAT. Lors du démarrage de l'esclave, des
commandes spécifiques du maître EtherCAT doivent être envoyées dans chaque état à l'appareil.
Il faut distinguer les principaux états ci-dessous :
• Init
• Préopérationnel
• Safe-Operational et
• Opérationnel
• Boot
L'état normal de chaque esclave EtherCAT après le démarrage est l'état OP.
Init
Après la mise sous tension, l'esclave EtherCAT se trouve dans l'état Init . Aucune communication de
mailbox ni de données de processus n'y est possible. Le maître EtherCAT initialise les canaux Sync-
Manager 0 et 1 pour la communication mailbox.
Pre-Operational (Pre-Op)
Lors de la transition de Init à Pre-Op, l'esclave EtherCAT vérifie si la mailbox a été correctement initialisée.
Dans l'état Pre-Op, les communications mailbox sont possibles, ce qui n'est pas le cas pour les
communications de données de processus. Le maître EtherCAT initialise les canaux Sync-Manager pour les
données de processus (à partir du canal Sync-Manager 2), les canaux FMMU et si l'esclave supporte un
mappage configurable, le mappage PDO ou l'affectation Sync-Manager-PDO. En outre, les paramètres de
transfert des données de processus sont transmis lors de cet état, ainsi que les éventuels paramètres
spécifiques aux bornes qui s'écartent des paramètres par défaut.
222 Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000