Beckhoff AX5000 Manuel page 179

fonctionner correctement que si le système d'entraînement tourne de manière stable, c.-à-d. qu'il ne peut
pas y avoir d'oscillations qui agissent de l'extérieur sur le moteur. En outre, une analyse de stabilité est
requise à la première mise en service avec les valeurs par défaut de « IDN P-0-0165 ».
Système oscillant !
Pour cette analyse de stabilité, il faut au préalable analyser l'application et déterminer le
cas le plus défavorable d'oscillation. Ce cas peut se présenter tant sous charge que hors
AVIS
charge.
Attention, risque de blessures par des mouvements non contrôlés !
Dans le procédé décrit ci-après, l'arbre moteur est amené immédiatement à une position
définie. Veillez à ce que votre application autorise ce mouvement et protégez les environs
AVERTISSE-
contre tout accès intempestif, veillez à ce qu'aucune personne ne se trouve dans la zone à
MENT
risques.
Système oscillant
Avec un système oscillant, vous devez analyser la forme des oscillations et prendre des mesures
appropriées d'amortissement. Les oscillations agissent toujours au niveau du « wake&shake » en phase 2,
les oscillations ne posent pas de problème en phase 1.
Pendant cette analyse, l'arbre moteur est tourné en une position électrique au gré via application de courant.
Après la coupure de l'application du courant, le moteur doit rester dans la position qu'il a atteinte.
BECKHOFF recommande les positions 0°, 90°, 180° et 270°. Pour des applications critiques, il faut
sélectionner non pas quatre, mais bien huit positions (0°, 45°, 90°, 135° ...270°). Le paramétrage de
l'application de courant a lieu dans l'IDN P-0-0165 sous « Static current vector », la position électrique
sélectionnable au gré est réglée dans l'IDN P-0-0057. Pour chaque position, procéder à un « wake&shake »,
ce n'est qu'en cas de processus sans erreur que la stabilité du système est garantie.
Servo amplificateurs AX5000
Oscillation décroissante
Avec ce type d'oscillation, il faut évaluer
l'amplitude (k) et la durée de décroissance (l). Le
paramètre IDN-P-0-0165 « Commutation pos
control: Kp » permet d'influer tans sur l'amplitude
(k) que sur la durée de décroissance (l). Le
paramètre IDN-P-0-0165 « Second phase
duration » doit être > la durée de décroissance
(l).
Oscillation constante
Ce type d'oscillation est inadmissible car il n'y a
aucun processus de régulation stable. Contrôler
et adapter si nécessaire le paramètre IDN-
P-0-0165 « Commutation pos control: Kp ». Si
cette mesure ne produit aucun effet, vous devez
amortir l'oscillation de manière mécanique.
Oscillation croissante
Ce type d'oscillation est inadmissible car il n'y a
aucun processus de régulation stable. Contrôler
et adapter si nécessaire le paramètre IDN-
P-0-0165 « Commutation pos control: Kp ». Si
cette mesure ne produit aucun effet, vous devez
amortir l'oscillation de manière mécanique.
Version: 1.1
Mise en service
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