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Mise en service
10.6
EtherCAT
10.6.1
Traitement des paramètres
Les servo-amplificateurs de la série AX5000 gèrent les paramètres nécessaires à leur configuration (les
IDN) d'une nouvelle façon.
À l'inverse des servo-amplificateurs usuels (p.ex. AX2000), ces paramètres ne sont pas enregistrés de
manière rémanente sur l'AX5000 lui-même, mais bien au sein du projet TwinCAT de la commande principale
(la NC sur le PC industriel).
Les paramètres ne sont alors transmis de la NC au servo-amplificateur qu'au démarrage du système
EtherCAT. Grâce à la grande vitesse de transfert fournie par EtherCAT, ceci se produit assez rapidement,
même sur des installations de plus grande envergure.
10.6.1.1
Transitions
Lors du démarrage, le système EtherCAT passe par les états Init, Pre-Operational, Safe-Operational et
Operational (voir chapitre Machine d'état EtherCAT). Les passages d'un état à l'autre sont appelés des
transitions.
Dans la pratique, le transfert des paramètres (IDN) de la commande principale à l'AX5000 a lieu pendant les
transitions IP, PS et SO.
TwinCAT System Manager indique les transitions au cours desquelles les différents paramètres d'un
AX5000 sont transmis.
150
Le graphique montre les différentes transitions :
IP :
Transition de Init à Pre-Operational
PS :
Transition de Pre-Operational à Safe-Operational
SO :
Transition de Safe-Operational à Operational
OS :
Transition de Operational à Safe-Operational
SP :
Transition de Safe-Operational à Pre-Operational
PI :
Transition de Pre-Operational à Init
Version: 1.1
Servo amplificateurs AX5000
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