Beckhoff AX5000 Manuel page 155

Exemple 2
1. Le timer CPU envoie des interruptions à intervalles réguliers (par défaut : temps de référence = 1 ms)
2. Conformément aux règles de gestion de tâche, les différentes tâches sont maintenant traitées.
3. Gestion de tâche :
Étant donné que la tâche exige un temps plus ou moins long en fonction du nombre d'opérations de
calcul nécessaires, le paramétrage de l'« actualisation E/S » devrait être effectué directement après le
point d'entrée (a) au début de la tâche. Ceci permet d'éviter une source d'erreur de synchronisation.
Une autre source d'erreur est une priorisation défavorable des différentes tâches (cf. ci-dessous)
4. Après l'« actualisation E/S », les données obtenues sont transmises au système E/S TwinCAT puis
envoyées par télégramme EtherCAT aux appareils connectés. Le télégramme EtherCAT passe par
chaque appareil connecté physiquement et ne délivre ou ne prend en charge que les données pour
l'appareil en question.
5. La séquence de calcul de tâche dépend entre autres de la priorisation des tâches. Si une priorité plus
élevée est attribuée à une tâche, cette tâche est calculée également en premier et elle peut envoyer
ses données au système E/S TwinCAT qui transmet ensuite le télégramme. Des problèmes
surviennent la plupart du temps lorsqu'une tâche donnée présente différentes durées de cycle, cf. ci-
dessous.
Priorisation
Le graphique suivant décrit l'effet de la priorisation sur la synchronisation des données.
Hypothèses :
Sync1 = 3 ms
Durée de cycle NC = 2 ms
Priorité NC = 5
Durée de cycle PLC = 3 ms
Priorité PLC = 25
La tâche NC ne dessert que des appareils de la SyncUnit 1, mappage synchrone
La tâche PLC ne dessert que des appareils de la SyncUnit 2, mappage synchrone
Les données NC et PLC doivent être transmises cycliquement.
Parce que sa priorité est plus élevée, la tâche NC est toujours calculée avant la tâche PLC et par
conséquent l'envoi du télégramme a lieu en premier, ces tâches s'influencent au point de départ « 0 ms »,
puis toutes les « 6 ms », soit 2x Sync1. L'ESC attend cependant pour chaque Sync1 (3 ms) un télégramme
EtherCAT. Dans la SyncUnit 1 qui est desservie par la NC, ceci ne pose pas de problèmes puisque la NC
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