Page 1 Manuel système Servo amplificateurs AX5000 Version: Date: 16.12.2015...
Page 3: Servo-Amplificateurs Documentés
Servo-amplificateurs documentés Servo-amplificateurs documentés La présente documentation décrit les servo-amplificateurs suivants de la série AX5000 : AX5101 AX5160 AX5103 AX5172 AX5106 AX5190 AX5112 AX5191 AX5118 AX5192 AX5125 AX5193 AX5140 AX5201 AX5203 AX5206 Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 4: Table Des Matières
Table des matières - AX5000 2. génération Table des matières - AX5000 2. génération 1 Servo-amplificateurs documentés...................... 3 2 Avant-propos ............................. 9 Remarques sur la documentation..................... 9 Versions de la documentation ...................... 10 2.2.1 Ampleur de la documentation ..................... 10 Utilisation conforme à la destination .................... 10 2.3.1...
Page 5 7.2.7 Caractéristiques mécaniques AX5160 - AX5193.............. 35 Dimensions ............................. 36 7.3.1 AX5000 comme équipement autonome (1,5 A - 40 A) ............ 36 7.3.2 AX5000 comme équipement autonome (60 A - 170 A) ............ 37 Propriétés ............................ 38 Grande plage de tension ........................ 38 Interface moteur variable ........................
Page 6 Table des matières - AX5000 2. génération 9.13.5 Moteurs asynchrones...................... 81 9.13.6 Raccordements moteur (appareils 1,5 A - 40 A).............. 96 9.13.7 Raccordements moteur (appareils 60 A - 170 A).............. 99 9.14 Résistance de freinage externe .................... 100 9.14.1 X02 - AX5101-AX5125 et AX520x .................. 100 9.14.2 X07 - AX5140........................ 100...
Page 7 11.8.1 Installation mécanique ...................... 200 11.8.2 Installation électrique ...................... 201 11.9 Exemple d’application (arrêt d’urgence - catégorie d’arrêt 1) ............ 201 11.10 Exemple d’application avec plusieurs AX5000 ................ 203 12 Conception............................. 204 12.1 Informations importantes sur l’étude..................... 204 12.2 Conception de la ligne d'entraînement .................. 204 12.3 Gestion de l’énergie........................
Page 8 Table des matières - AX5000 2. génération 14.4.1 Livraison.......................... 245 14.4.2 Caractéristiques techniques.................... 245 14.4.3 Montage de la self-moteur AX2090-MD50-0012 .............. 246 14.4.4 Raccordement électrique .................... 247 14.4.5 Dimensions ........................ 248 14.5 Filtre de réseau - AX2090-NF50.................... 250 14.5.1 Caractéristiques techniques.................... 250 14.5.2 Montage du filtre de réseau .................... 250 14.6 Bobine de réseau - AX2090-ND50 ....................
Page 9: Avant-Propos
EP0851348, US6167425 ainsi que les demandes correspondantes et inscriptions dans les autres pays. ® EtherCAT est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne Droits d’auteur © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Allemagne.
Page 10: Versions De La Documentation
• Description du TCDriveManagers Utilisation conforme à la destination Les servo-amplificateurs de la série AX5000 sont conçus exclusivement pour le fonctionnement de moteurs triphasés asynchrones et synchrones appropriés, régulés en couple, en vitesse de rotation et en position. La tension efficace max. admissible des moteurs doit être supérieure ou au moins égale à la tension réseau effective alimentée dans le servo-amplificateur.
Page 11: Double Usage (Ce 1382/2014)
Conformément au Règlement CE n° 1382/2014 publié le 30/12/2014, les changeurs de fréquence usuels et donc la gamme de produits Beckhoff AX5000 sont dorénavant considérés comme des biens à double usage : la liste des biens à l’annexe I du Règlement n° 428/2009 relatif aux biens à double usage a été...
Page 12: Directives Et Normes
Directives et normes Directives et normes Conformité CE La conformité des servo-amplificateurs de la série AX5000 à • la Directive basse tension 2006/95/CE est respectée. Normes harmonisées appliquées : • EN 60204-1 • EN 50178 Risque de dommages corporels ! Les servo-amplificateurs ne sont pas des produits au sens de la Directive CE relative aux machines.
Page 13: Homologation Ul Pour Appareils Jusque 40 A Aux Usa Et Au Canada
AX5101, AX5103, AX5106, AX5112, AX5118, AX5125, AX5140, AX5201, AX5203 et AX5206. sur leur plaque signalétique. Si vous souhaitez exploiter un AX5000 aux USA ou au Canada, veuillez contrôler si le symbole CUS se trouve sur la plaque signalétique. La liste ci-dessous reprend les chapitres pertinents quant aux changements par rapport à l’homologation UL.
Page 14: Chapitres Spécifiques Ul
Protection des appareils par fusibles homologués UL de classe « RK5 » avec courant nominal de : AX5112: 20 A et min. 480 V AX5118: 35 A et min. 480 V AX5125: 45 A et min. 480 V AX5140: 80 A et min. 480 V Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 15: Données Spécifiques Ul
AX5000 avec homologation UL AX5160, AX5172, AX5190, AX5191, AX5192 et AX5193. sur leur plaque signalétique. Si vous souhaitez exploiter un AX5000 aux USA ou au Canada, veuillez contrôler si le symbole CUS se trouve sur la plaque signalétique. La liste ci-dessous reprend les chapitres pertinents quant aux changements par rapport à l’homologation UL.
Page 16: Chapitres Spécifiques Ul
Les AX5000 doivent être câblés à l’aide de conducteurs en cuivre min. 75 °C. Tension nominale de la platine de commande = 24 V L’AX5000 peut être exploité avec des moteurs de différentes tailles. Le niveau de protection interne contre la surcharge du moteur peut être réglé.
Page 17: Sécurité
Conseil ou indication Ce pictogramme attire l’attention sur des informations qui permettent une meilleure com- préhension. AVIS Remarque UL Ce symbole fait référence à des informations importantes relatives à l’homologation UL. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 18: Consignes Spéciales De Sécurité Relatives Au Servo-Amplificateur
Les servo-amplificateurs de la série AX5000 ne peuvent pas être exploités de manière autonome et doivent toujours être intégrés à une machine ou une installation. Après le montage, la documentation et les consignes de sécurité...
Page 19 ð Évitez tout contact avec des matériaux à haut pouvoir isolant (fibres synthétiques, films plastiques, etc.). ð Déposez le servo-amplificateur sur un support conducteur. ð Ne touchez pas le connecteur du moteur pendant le fonctionnement de l’AX5000. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 20: Manipulation
30 minutes en monophasé avec du 230 V sur les bornes L1/L2 ou L2/L3. Emballage • Carton recyclable avec inserts • Dimensions : (H x L x P) 348 x 324 x 175 mm Identification : plaque signalétique d’appareil sur le carton Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 21: Mise Au Rebut
• si le boîtier est encrassé : nettoyage à l’alcool isopropylique ou similaire ne pas immerger ni asperger ! • si l’intérieur de l’appareil est encrassé : nettoyage par le fabricant • Si la grille de ventilateur est encrassée : nettoyer (à sec) à l’aide d’un pinceau Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 22: Identification Du Produit
Identification du produit Identification du produit Livraison La livraison de l’AX5000 comprend : • l’AX5000 selon la classe de puissance commandée • Connecteurs X01 : pour l’entrée réseau X02 : pour le link / circuit intermédiaire CC (pas sur l’AX5140) X03 : pour l’alimentation réseau CC (24 V) X06 : pour les entrées et sorties digitales...
Page 23 Courant de sortie nominal Réseau d’alimentation max. standard avec neutre mis à la terre Tension d’entrée nominale Plage de fréquence de Conforme CE sortie Courant d’entrée nominal Classe de protection Homologation UL Fréquence d’entrée Numéro de série Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 24: Code De Modèle
Identification du produit Code de modèle Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 25: Aperçu Général (Ax5101 - Ax5112 Et Ax520X)
50 V, vous pouvez entamer le travail en toute sûreté. X04 – Connecteur pour entrée EtherCAT Étiquette pour libellé LED d’état pour entrée EtherCAT Écran X06 – Raccordement pour entrées / sorties digitales Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 26: Aperçu Général (Ax5118, Ax5125 Et Ax5140)
5 minutes (AX5140 = 15 minutes). Lorsque la tension est descendue en dessous de 50 V, vous pouvez entamer le travail en toute sûreté. X14 – Capteur température moteur, frein et OCT. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 27: Aperçu Général (Ax5160 - Ax5172)
AX5190/AX5191 ; 45 minutes pour les modèles AX5192/AX5193 ; mesu- rer ensuite la tension sur les circuits intermédiaires ZK+ et ZK-. Lorsque la tension est des- cendue en dessous de 50 V, vous pouvez entamer le travail en toute sûreté. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 28: Aperçu Général (Ax5190 - Ax5191)
AX5190/AX5191 ; 45 minutes pour les modèles AX5192/AX5193 ; mesu- rer ensuite la tension sur les circuits intermédiaires ZK+ et ZK-. Lorsque la tension est des- cendue en dessous de 50 V, vous pouvez entamer le travail en toute sûreté. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 29: Aperçu Général (Ax5192 - Ax5193)
AX5190/AX5191 ; 45 minutes pour les modèles AX5192/AX5193 ; mesu- rer ensuite la tension sur les circuits intermédiaires ZK+ et ZK-. Lorsque la tension est des- cendue en dessous de 50 V, vous pouvez entamer le travail en toute sûreté. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 30: Description Technique
Le système AX5000 permet la connexion simple et rapide de plusieurs AX5000 formant un système à plusieurs axes, par le biais d’un système de connexion rapide AX Bridge. Le module d'alimentation et de connexion enfichable relie l'alimentation, le circuit intermédiaire, la tension de commande (24 V...
Page 31: Caractéristiques Techniques Générales
Description technique Caractéristiques techniques générales Homologation UL ! Si vous souhaitez exploiter un AX5000 dans un local commercial qui exige une homologa- tion UL, veuillez respecter le chapitre « Directives et normes ». 7.2.1 Conditions ambiantes et de fonctionnement admissibles Caractéristiques techniques AX5000 Température ambiante en service...
Page 32: Caractéristiques Électriques Ax5101 - Ax5140
7 s pour max. 7 s, si la fréquence de champ rotatif >3 Hz à max. 40 °C Mode S1 avec bloc d'alimentation, sans frein hacheur Résistance de freinage < 22 Ω –> veuillez demander notre assistance Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 33: Caractéristiques Électriques Ax52Xx
Puissance de freinage max. (résistance de freinage) 14 kW Résistance de freinage min. (résistance de freinage externe) 47 Ω Puissance de freinage max. (résistance de freinage externe) 15 kW pour max. 7 s Mode S1 avec bloc d'alimentation, sans frein hacheur Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 34: Caractéristiques Électriques Ax5160 - Ax5193
3 s avec une précharge de max. 70 % du courant nominal Mode S1 avec bloc d'alimentation, sans frein hacheur Requises pour le respect de la norme EN 61800-3 (norme produits CEM) C3 (environnement industriel) avec câble de moteur de longueur max. 25 m. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 35: Caractéristiques Mécaniques Ax5101 - Ax5140
31 kg env. 31 kg env. 38 kg env. 38 kg Largeur 190 mm 283 mm 283 mm Hauteur sans connecteur 345 mm 540 mm Profondeur sans connecteur / 259 mm 253 mm 334 mm accessoires Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 36: Dimensions
Description technique Dimensions 7.3.1 AX5000 comme équipement autonome (1,5 A - 40 A) Toutes les dimensions sont en mm. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 37: Ax5000 Comme Équipement Autonome (60 A - 170 A)
Description technique 7.3.2 AX5000 comme équipement autonome (60 A - 170 A) Les données indiquées se rapportent aux cotes du seul appareil, sans connecteurs ni câbles. AX5160, AX5172, AX5190, AX5191, AX5192, AX5193 D [mm] Vis de fixation [mm] [mm] [mm]...
Page 38: Propriétés
• de nombreux types de moteurs tels que moteurs asynchrones, synchrones, à couples ou linéaires. Grande plage de tension Afin de faciliter l’utilisation des différents systèmes de tensions dans le monde entier, l’AX5000 est équipé d’une grande plage de tension. Entre 1 x 100 V...
Page 39: Interface Moteur Variable
Description technique Interface moteur variable L’AX5000 supporte le raccordement de moteurs de différents types, du moteur asynchrone standard au moteur linéaire sans fer : Type de moteur Mode de fonctionnement et limites Moteurs synchrones sans balais • en mode servo avec retour Moteurs-couple •...
Page 40: Installation Mécanique
• Veiller à une ventilation suffisante du servo-amplificateur. Des informations sur les conditions ambiantes admissibles se trouvent au chapitre « Caractéristiques tech- niques ». • Veiller à respecter les espacements requis (voir croquis ci-dessous). Exemples de montage (1,5 A - 40 A) Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 41 La plaque de montage doit être mise à la terre conformément aux prescriptions légales. AVERTISSE- MENT Mise à la terre ! Des problèmes de compatibilité électromagnétique peuvent survenir, dans le cas d’un rac- cordement à la terre non conforme aux prescriptions. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 42: Exemples De Montage (Appareils 60 A - 170 A)
Installation mécanique Exemples de montage (appareils 60 A - 170 A) F [mm] E [mm] 5160 et 5172 ≥ 180 5190 et 5191 ≥ 180 5192 et 5193 ≥ 180 Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 43: Montage En Armoire Électrique
La plaque de montage doit être mise à la terre conformément aux prescriptions légales. AVERTISSE- MENT Mise à la terre ! Des problèmes de compatibilité électromagnétique peuvent survenir, dans le cas d’un rac- cordement à la terre non conforme aux prescriptions. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 44: Installation Électrique
Installation électrique Installation électrique Homologation UL ! Si vous souhaitez exploiter un AX5000 dans un local commercial qui exige une homologa- tion UL, veuillez respecter le chapitre « Directives et normes ». Attention, risque de blessures ! • L’installation du servo-amplificateur ne peut être effectuée que par du personnel spé- cialisé...
Page 45: Raccordement De Plusieurs Servo-Amplificateurs En Un Groupe D'entraînement
Destruction de la résistance de freinage externe ! Dans un groupe d'entraînement, il ne faut raccorder aucune résistance de freinage externe à la borne XO2 (circuit intermédiaire). Utilisez pour cela le module de freinage externe AX5021. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 46: Exemple De Raccordement - Module Ax5901 Et Ax5911 (Ax Bridge)
16 mm , AWG 5 3,2 ±0,8 Nm fils fins avec cosses de câble 16 mm , AWG 5 3,2 ±0,8 Nm fils fins / multibrin 25 mm , AWG 3 3,2 ±0,8 Nm Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 47: Exemple De Raccordement - Câblage En Série Sans Ax Bridge
Pas de groupe d'entraînement UL ! La figure suivante montre un câblage en série AX sans AX Bridge ! Pour la configuration d’un groupe d'entraînement UL, veuillez lire les informations du chapitre 9.1.3 « Groupe AVIS d'entraînement UL – Exemple de configuration ». Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 48: Groupe D'entraînement Ul - Exemple De Configuration
2 = fusible UL (700 VCA / 800 VCC) p.ex. Ferrule FWP de Cooper-Bussmann Plaque à fusible avec homologation UL En cas d’utilisation de fusibles UL, veillez à ce que les plaques à fusible requises soient également homologuées UL. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 49: Ax5101-Ax5112-Ax520X
(optionnel) Filtre CEM (C2) Alimentation (optionnel) +24V DC Réacteurs de ligne (optionnel) T- / OCT T+ / OCT Canal de moteur A T- / OCT / OCT Canal de Inductances moteur B moteur (optionnel) Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 50: Ax5118-Ax5125-Ax5140
(optionnel) Alimentation +24V DC Réacteurs de ligne (optionnel) T- / OCT T+ / OCT Gestion de frein Canal de Seul le 5140 moteur A Avec option résistance de Inductances freinage externe moteur pont remove! (optionnel) Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 51: Ax5160-Ax5172
La tension de sortie GND (-) Optionnel: Deuxième alimentationy Entrée 7 ou de sortie (U 24 V +) Alimentation +24 V DC Réacteurs de ligne (optionnel) X13 / X07 Résistance de Canal de freinage externe moteur A (optionnel) Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 52: Ax5190-Ax5191
Alimentation La tension de sortie +24 V DC GND (-) Entrée 7 ou de sortie (U 24 V +) Réacteurs de ligne (optionnel) X13 / X07 Canal de moteur A Résistance de freinage externe (optionnel) Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 53: Ax5192-Ax5193
Alimentation La tension de sortie +24 V DC GND (-) Entrée 7 ou de sortie (U 24 V +) Réacteurs de ligne (optionnel) X13 / X07 Canal de moteur A Résistance de freinage externe (optionnel) Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 54: Alimentation En Tension (Appareils 1,5 A - 40 A)
Il est possible de raccorder des systèmes de tension allant du monophasé 100 V au triphasé 480 V l’entrée de plage étendue de tension de l’AX5000. En cas de raccordement monophasé, le raccordement de la phase réseau est effectué sur la borne L1 et le raccordement du conducteur neutre sur la borne L3/N.
Page 55 Raccordement à un réseau IT (100 – 240 V) sans transformateur de séparation Loi CEM applicable en Europe ! En Europe, l’AX5000 ne peut être exploité sur un réseau IT qu’avec un transformateur de séparation, en raison des émissions électromagnétiques. Raccordement à d’autres formes de réseau (100 – 240 V) sans transformateur de séparation...
Page 56 Raccordement à d’autres formes de réseau (100 - 480 V) avec transformateur de séparation Destruction de l’AX5000 ! Pour des réseaux 100-480 V à mise à la terre asymétrique ou sans mise à la terre, il est nécessaire d’utiliser un transformateur de séparation.
Page 57: Protection
*) Utiliser des fusibles réseau de classe de service « gG / gL » selon CEI 60269 ou encore des disjoncteurs à caractéristique « C ». Protection interne, conformité CE Circuit de commutation Fusible Tension système 24 V 3,4 AF Tension périphérie 24 V électronique Résistance de freinage électronique Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 58: Protection Externe, Conformité Ul
Ce courant de défaut est responsable de mauvais fonctionnements en présence de disjoncteurs différentiels à courant résiduel standard. Il faut pour cette raison installer des disjoncteurs différentiels à courant résiduel tous courants qui tiennent également compte des courants continus. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 59: X02 : Link/ Circuit Intermédiaire Cc (Ax5101-Ax520X)
5 minutes (AX5140 = 15 minutes). AVERTISSE- N’enlever le connecteur que si un groupe d'entraînement doit être réalisé avec l’AX Bridge. MENT N’enlever les bouchons hexagonaux blancs que si les bornes doivent à nouveau être câ- blées. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 60: X03 : Alimentation 24 Vcc
être freinés. L’alimentation 24 V de l’AX5000 est exécutée en deux canaux afin de pouvoir utiliser des blocs réseau différents pour l’électronique de commande et pour la commande de freinage. Ainsi, la tension d’alimentation de l’électronique de commande peut être accumulée via l’alimentation sans interruption des PC industriels...
Page 61 Attention, risque de blessures ! L’installation électrique ne peut être effectuée que par un électricien qualifié et spécialisé. Avant l’installation et la mise en service des servo-amplificateurs AX5000, veuillez lire les AVERTISSE- consignes de sécurité données en avant-propos au début de cette documentation.
Page 62: Protection
AX5192 AX5193 Alimentation CA (max.) * 24 V alimentation (max.) 4 AT 10 AT Résistance de freinage électronique *) Doivent être utilisés fusibles classe opérationnelle "gg" selon CEI 60269 ou des disjoncteurs avec caractéristique "C". Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 63: X02 : Link/ Circuit Intermédiaire Cc (Actuellement Pas Admissible !)
Illustration Borne Raccordement ZK + Circuit intermédiaire + Actuellement inadmis- sible ! ZK - Circuit intermédiaire - AX5192 – AX5193 Illustration Borne Raccordement ZK + Circuit intermédiaire + Actuellement inadmis- sible ! ZK - Circuit intermédiaire - Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 64: X03 : Alimentation 24 Vcc
être freinés. L’alimentation 24 V de l’AX5000 est exécutée en deux canaux afin de pouvoir utiliser des blocs réseau différents pour l’électronique de commande et pour la commande de freinage. Ainsi, la tension d’alimentation de l’électronique de commande peut être accumulée via l’alimentation sans interruption des PC industriels...
Page 65: Courants De Fuite
Bases de calcul Les valeurs de courant de fuite obtenues avec les formules ne sont valables que si : • des câbles de moteur d’origine Beckhoff sont mis en œuvre et les concepts de blindage AVIS et de mise à la terre ont été respectés •...
Page 66: Courants De Fuite Pour Périphériques Isolés
CfPérif CfFix CfVar AX5000 jusque 12 A - raccordement triphasé, courant de fuite en [mA] : AX5000 jusque 12 A - raccordement triphasé, courant de fuite en [mA] : AX5118 - raccordement triphasé, courant de fuite en [mA] : AX5125 - raccordement triphasé, courant de fuite en [mA] : AX5140 - raccordement triphasé, courant de fuite en [mA] :...
Page 67: Influence Des Selfs Moteur
CfVar CfFix 2 x AX5000 (enabled) dans le regroupement ZK Cftotal CfFix_1 CfFix_2 1 x AX5000 (enabled) + 1 x AX5000 (not enabled) dans le regroupement ZK Cftotal CfVar_1 CfFix_1 CfFix_2 Si l’AX5000_2 est également activé, l’équation se présente comme suit :...
Page 68: Ethercat
Installation électrique 9.10 EtherCAT 9.10.1 X04, X05 : raccordement EtherCAT Les bornes X04 et X05 d’un RJ45 permettent de connecter l’AX5000 à EtherCAT. RJ45 Signal X04 (IN) Entrée de câble EtherCAT X05 (OUT) Sortie de câble EtherCAT Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 69: E/S Digitales
Installation électrique 9.11 E/S digitales 9.11.1 X06 : E/S digitales Destruction de l’AX5000 ! Ne procéder à aucune alimentation externe sur ce connecteur, il est alimenté par l’alimen- tation 24 V (périphérie) du connecteur X03. ATTENTION Courant de sortie Les courants de sortie indiqués sont des valeurs maximales. Les valeurs réelles dépendent de votre configuration effective.
Page 70 (BitSize 8, OffSet 8) (réservé (taille de bit 8, décalage 8)) Latch-unit (Unité Latch) P-0-0251 Probe 1 logic configuration (Configuration logique palpeur 1) Mux 1 (BitSize 16, OffSet 0) (Mux 1 (taille de bit 16, décalage 0)) Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 71: Caractéristiques Techniques
Position de montage toutes Certification CE, UL, CSA 9.11.3 Désignations de commande pour connecteur E/S Code de commande LED de signal Supporte les techniques de raccordement suivantes un conducteur deux conducteurs trois conducteurs ZS4500-2006 ZS4500-2007 ZS4500-2008 Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 72: Raccordement De Capteurs / Actionneurs Digitaux
« GND » du connecteur « X03 » (alimentation 24 V). • Le potentiel de masse (0 V) du relais (G) doit être relié au potentiel de masse de la borne « GND » du connecteur « X03 » (alimentation 24 V). Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 73: Feedback
AVIS veau des positions marquantes de la plage de déplacement « DÉBUT », « MILIEU » et « FIN » et que ces positions sont maintenues après le redémarrage (amorce -> OP) de l’AX5000. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 74: Codeurs Rotatifs
Une version ne comprend pas la mise à disposition du signal analogique et l’autre version inclut celle-ci « 1 Vss ». Jusqu’à ce jour, Beckhoff prend en charge seulement EnDat 2.1 avec signal analogique. Étant donné que l’interface EnDat 2.2 prend en charge toutes les commandes de EnDat 2.1, il convient de tenir compte, sur les systèmes de feedback de Heidenhain avec interface EnDat 2.2, uniquement de la mise à...
Page 75: Codeurs Rotatifs Numériques
20 bits optique EKM 36 multitours 20 bits optique ERS 50 monotour 23 bits optique ERM 50 multitours 23 bits optique Codeurs rotatifs universels : Type Système Sin/Cos par ro- Tension Interface Balayage tation d’alimentation 1 Vpp Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 76: Codeurs Linéaires
Base de données feedback moteur Si votre système de feedback n’est pas décrit ici, veuillez suivre le lien de la rubrique Télé- chargement de Beckhoff. Lors du téléchargement et de l’installation du « AX5000-Setup », AVIS vous obtenez le TwinCAT Drive Manager, le dernier firmware et la toute dernière base de données de feedback moteur.
Page 77: X11 Et X21 : Feedback, À Haute Résolution
TTL = 10 MHz MES = 500 Hz 9.12.4 Résolveur Résolveur universel : Type Nombre de Fréquence Vitesse relative Déphasage broches 8 kHz 0,5 phi 0 ° 8 kHz 0,5 phi 0 ° 8 kHz 0,5 phi 0 ° Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 78: X12 Et X22 : Feedback, Résolveur / Hall
REF + (R1) n.c. n.c. REFSin 1Vpp n.c. -120° ou -90° 1Vpp * n.c. GND (alimentation) Fréquence limite : Résolveur = 300 Hz 9.12.6 X14 et X24 : Feedback, OCT Broche OCT / contact thermique OCT- OCT+ Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 79: Moteurs
Jeu de données du moteur Un jeu de données du moteur contient les données du moteur dont le système AX5000 a besoin pour l’exploitation du moteur. Les jeux de données du moteur sont enregistrés dans une base de données du moteur.
Page 80: Moteurs Synchrones
Moteurs synchrones Pour les moteurs synchrones, vous pouvez sélectionner uniquement un moteur déjà disponible. Vous ne pouvez pas saisir vos propres moteurs. Si votre moteur n’est pas indiqué, veuillez vous adresser à notre service d’assistance technique. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 81: Moteurs Asynchrones
Installation électrique 9.13.5 Moteurs asynchrones Avec l’AX5000, vous avez la possibilité de réaliser un entraînement de positionnement de qualité avec un moteur normalisé standard bon marché, en liaison avec un transmetteur incrémental à prix avantageux. Linéaire Actuellement, les moteurs asynchrones linéaires ne sont pas pris en charge.
Page 82 1. Sélection du moteur Vous pouvez soit choisir un moteur disponible (1), soit saisir des paramètres se rapportant à un nouveau moteur (2). Après votre choix, cliquez sur « OK » (3) afin d’accéder au menu suivant. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 83 Si vous souhaitez vous baser sur la structure de la base de données de moteur, nommez le groupe d’après le régime nominal du moteur. Dans le paramètre (8), entrez la désignation précise du type de moteur. Vérifiez les données saisies puis cliquez sur « Next » (Suivant) (10) pour accéder au menu suivant. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 84 Le facteur de puissance (cos y) est réglé par défaut sur 0,8 et doit être vérifié au moyen de la documentation du moteur / plaque signalétique. Température (2) : k) Le type utilisé de surveillance de température de moteur et l’entrée utilisée pour le AX5000 doivent être sélectionnés : 0 = commutateur sur X14 ou X24...
Page 85 Installation électrique Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 86 Cette fenêtre affiche les données du moteur saisies ainsi que les données calculées sur la base des données saisies. Veuillez vérifier à nouveau TOUS les paramètres afin de vous assurer de leur plausibilité puis cliquez sur « OK » (5) afin d’accéder au menu suivant. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 87 Si vous souhaitez que les jeux de données de moteur que vous avez créés apparaissent directement dans la liste en haut sous 1. « Sélection de moteur », cliquez sur le symbole (3) pour accéder au dossier « MotorPool ». Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 88 « MotorPool » (4). Vous disposez ici, sous forme de fichiers XML, de tous les jeux de données de moteur issus de la base de données de moteur de Beckhoff. Nous vous recommandons de nommer de manière explicite le fichier de votre jeu de données créé par vos soins afin de pouvoir l’identifier (5) : Client = Nom de votre entreprise Mototec = Nom attribué...
Page 89 Avec ce réglage, vous activez la remise automatique de la résolution du codeur et du facteur d’échelle de AX5000 à la NC. (Nécessaire uniquement si ce moteur a été relié via un axe NC). h) Le temps de cycle du régulateur de courant est de 125µs.
Page 90 à utiliser un moteur plus puissant : Le AX5000 peut mettre à disposition un courant de sortie de canal de 400 V et peut ainsi exploiter le moteur asynchrone en connexion en triangle jusqu’à 87 Hz (2) sans qu’un affaiblissement de champ ne se produise, c’est-à-dire avec un couple nominal.
Page 91 Sur un moteur asynchrone non équipé de ventilateur externe, il convient d’observer la tem- pérature du moteur dans la plage de régime inférieure en cas d’utilisation de la tension de boost. Si nécessaire, vous pouvez modifier en ligne la tension de boost. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 92 / feedback apparaît dans la zone de travail du TCDM. Cliquez sur le champ « Feedback 1 » (3) pour accéder à la fenêtre « Sélection de feedback ». Dans celle-ci, vous pouvez afficher tous les systèmes de feedback disponibles. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 93 (2). Les valeurs caractéristiques types relatives à la classification de résolveurs sont le nombre de pôles « p » et la transmission « n ». Cliquez sur « OK » (3) pour clôturer la transaction. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 94 à la classification de codeurs 1Vpp sont le nombre de traits « s » et la tension d’alimentation « 5 V ou 5 Vfixed ». La différence entre les deux variantes de tension réside dans l’utilisation d’une ligne de détection (5 V). Cliquez sur « OK » (3) pour clôturer la transaction. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 95 Pour les moteurs asynchrones, le champ magnétique du rotor est créé de manière électrique au moyen d’enroulements de rotor commandés par le servo-amplificateur. Par conséquent, aucun système de transmetteurs (partiellement absolu ou absolu) n’est requis pour la commutation. Il n’est pas non plus nécessaire d’appliquer la méthode wake+shake. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 96: Raccordements Moteur (Appareils 1,5 A - 40 A)
Le raccordement du blindage s’effectue par la tôle de blindage du connecteur du moteur. Veuillez serrer les vis moletées avec un tournevis (max. 1,0 Nm). Un raccordement de blin- dage défectueux dû à un connecteur lâche peut conduire à des problèmes de Feedback. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 97: X14 (A), X24 (B) : Frein De Moteur, Contact Thermique
Courant de sortie Les courants de sortie indiqués sont des valeurs maximales. Les valeurs réelles dépendent de votre configuration effective. AVIS Destruction de l’AX5000 ! Lisez attentivement le chapitre « Câbles » et respectez impérativement les spécifications qui y figurent. Servo amplificateurs AX5000...
Page 98: Contact De Thermoprotection Sur Les Moteurs Beckhoff
AM2000 avec résolveur Via câble de résolveur. AM2000 avec EnDat Le contact de thermoprotection est assuré par le câble du codeur vers l’AX5000 et doit y être ponté sur le raccordement de résolveur via un adaptateur / câble Y. AM2000 avec BiSS Pas disponible.
Page 99: Raccordements Moteur (Appareils 60 A - 170 A)
2,2 A signaux Frein GND Frein (U *) Commutateur, KTY 83-1xx ou KTY 84-1xx Courant de sortie Les courants de sortie indiqués sont des valeurs maximum. Les valeurs réelles dependent de votre configuration effective. AVIS Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 100: Résistance De Freinage Externe
(état à la livraison) ou si l'on raccorde une résistance de freinage externe (bornes « +RB » AVIS et « -RB »). Si tel n'est pas le cas, l'AX5140 est mis hors service avec le message d'erreur « FD4B – sous-tension ». Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 101: Ax5160 Et Ax5172
Raccordement RB + Résistance de freinage ext. + RB - Résistance de freinage ext. - 9.14.5 AX5192 et AX5193 Borne Raccordement RB + Résistance de freinage ext. + RB - Résistance de freinage ext. - Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 102: Moteurs Et Câbles Pour Servo-Amplificateurs
Pour se conformer à la norme EN61800-3, uniquement avec filtre de réseau AX2090-NF50-0150. Pour se conformer à la norme EN61800-3, uniquement avec filtre de réseau AX2090-NF50-0180. Sans bobine de réseau jusque max. 10 m. Sans bobine de réseau jusque max. 25 m. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 103: Mise En Service
Causes possibles de mouvements non contrôlés : Le système de diagnostic de l’AX5000 est équipé de contrôles de plausibilité complexes qui surveillent en permanence l’installation, l’utilisation, le paramétrage et le fonctionnement et procèdent le cas échéant à un arrêt avec message de diagnostic.
Page 104: Structure De Twincat Nc Ptp
PLC. Les ordres sont générés à l’aide des modules présent dans la bibliothèque TCMC.lib. Après l’acceptation d’une instruction par la NC, le système tente de trouver une solution en tenant compte des conditions cadres (vitesse max., accélération max., décélération max. et jerk max.). Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 105 Les valeurs réelles de consignes utilisées dans la figure sont utilisées par les composants de l’axe 1_Enc et de l’axe 1_Drive. Comme l’AX5000 est reconnu par le système comme un esclave, la connexion peut être établie automatiquement sur demande. En cas de problème, la connexion peut être contrôlée par l’utilisateur.
Page 106: Créer Un Projet
Mise en service Valeurs de consigne NC Valeurs de consigne Valeurs réelles NC Valeurs réelles AX5000 AX5000 Axe n_Drive / Sorties/axe MDT n / Valeur de Axe n_Enc / Entrées / axe AT n / Valeur réelle de n_DriveOut / nOutData1...
Page 107: Sélectionner Le Système Cible
Une fois la recherche terminée, une liste de tous les systèmes cibles trouvés s'affiche. Sélectionner le système cible recherché Créer un lien via Add Route (5) Une demande de mot de passe du PC embarqué s'ouvre alors. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 108 Mise en service Saisir le mot de passe demandé (mot de passe standard Beckhoff Windows 7 : « 1 ») Confirmer les entrées par OK Fermer la fenêtre Add Route en cliquant sur Close (6) Sélectionner le nouveau système cible ajouté Confirmer la sélection par OK →...
Page 109: Implémenter Des Appareils
Dans les deux cas, la procédure suivante démarre : Fermer la fenêtre d'avertissement par OK Sélectionner les appareils qui doivent être ajoutés automatiquement au projet TwinCAT Cochez au moins un appareil portant l’extension (EtherCAT). Terminer la sélection par OK. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 110 Le System Manager affiche alors les servo-amplificateurs et bornes trouvés. Pour commander les moteurs via le projet TwinCAT, une configuration d'axe NC ou CNC doit être créée. Valider l'invite par Yes pour créer une configuration d'axe Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 111 Run crée une tâche virtuelle qui permet de synchroniser les axes et de lire les données E/ Si le système est en mode Free Run, les symboles bleu et rouge clignotent en alternance dans la barre d'état. Voir aussi 2 Configurer les appareils [} 112] Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 112: Configurer Les Appareils
1. Le moteur ne dispose pas d'une plaque signalétique électronique : Déterminer un type de moteur sans plaque signalétique électronique [} 113] 2. Le moteur dispose d'une plaque signalétique électronique non lue : Déterminer un type de moteur avec une plaque signalétique électronique non lue [} 114] Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 113 à définir les paramètres de la configuration d'axe. Valider ce message par OK pour être redirigé vers les paramètres correspondants. Voir à ce sujet Créer une configuration d'axe CN [} 115]. → Le type de moteur est défini. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 114: Déterminer Un Type De Moteur Avec Une Plaque Signalétique Électronique Non Lue
Dans ce cas, la procédure à suivre est la même que pour Déterminer un type de moteur sans plaque signalétique électronique [} 113]. → La plaque signalétique électronique est lue et le type de moteur ainsi que le type de Feedback sont définis. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 115: Créer Une Configuration D'axe Cn
Avec le filtre Unused (5), seuls les axes non liés sont affichés. Au contraire, le paramètre All (5) affiche tous les axes, quel que soit leur état de liaison. Confirmer la sélection par OK Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 116: Créer Une Configuration D'axe Cnc
Avec le filtre Unused (4), seuls les axes non liés sont affichés. Au contraire, le paramètre All (4) affiche tous les axes, quel que soit leur état de liaison. Confirmer la sélection par OK Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 117: Définir Un Facteur D'échelle
à la nouvelle valeur de référence ; ces valeurs s'affichent alors en noir. → Vos paramètres de moteur sont correctement définis. La configuration de Channel A s'effectue de la même manière que celle de Channel B. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 118 Sélectionner le champ dont la valeur a été modifiée (4) pour activer le bouton Download (5). Cliquer sur le champ Download (5) pour enregistrer la modification Une nouvelle invite apparaît : Contrôlez également la valeur pour le deuxième axe. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 119: Réglage Des Vitesses
Vitesse dans le menu manuel (F1 et F4) Manual Velocity (Slow) Vitesse dans le menu manuel (F2 et F3) Calibration Velocity (towards plc cam) Vitesse de la course de référence Calibration Velocity (off plc cam) Vitesse de la course de référence Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 120: Mode Essai
Démarrer Run Mode par OK Patientez jusqu'à ce que l'inscription se colore en vert. L'application se trouve alors en Run Mode. → → Tous vos paramètres ont été appliqués à l’entraînement. L'entraînement est prêt à fonctionner. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 121 Pour un fonctionnement sans problème, les états de tous les appareils doivent être définis sur OP (visible dans la colonne d'état State dans le tableau (3)). → Votre système est contrôlé et prêt à fonctionner. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 122: Activation De La Commande Manuelle
(log.) (13) a été modifié et l'Override a été entré. Les moteurs sont prêts à fonctionner et peuvent être commandés via le menu manuel. → Votre commande manuelle est validée et peut être utilisée. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 123: Instructions Pour La Commande Manuelle
• Entrer la vitesse de déplacement (Target Velocity) • Démarrer l'instruction de déplacement par F5 Arrêter une instruction de déplacement directe Réinitialiser la commande (si la commande manuelle ne réagit plus) Déclenchement d'une course de référence (voir documentation de TwinCAT) Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 124: Messages D'erreur Courants
Dans le menu manuel, la valeur de la position (13) est à nouveau inscrite en noir. Appuyer sur le bouton F8 pour réinitialiser l'erreur (14) dans le menu manuel. L'entraînement est à nouveau prêt à fonctionner. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 125: Mise En Service Sous Twincat 3
Dans les deux cas, la fenêtre de création du projet s'ouvre. Attribuer un nom de projet (3) Définir l'emplacement d'enregistrement (4) Confirmer les entrées par OK → Le projet créé s'affiche avec Solution Explorer (à gauche) et la zone de travail (à droite). Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 126: Sélectionner Le Système Cible
Cette liste devrait être identique à la liste de sélection précédente. Rechercher d'autres systèmes cibles via Search (Ethernet) (6) La fenêtre Add Route s'ouvre alors. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 127 Une demande de mot de passe du PC embarqué s'ouvre alors. Saisir le mot de passe demandé (mot de passe standard Beckhoff Windows 7 : « 1 »). Confirmer les entrées par OK Fermer la fenêtre Add Route en cliquant sur Close (10) Sélectionner le nouveau système cible...
Page 128: Implémenter Des Appareils
Une invite concernant le changement d'état à effectuer s'affiche. Confirmer le changement d'état par OK TwinCAT passe en mode ConfigMode et l’icône correspondante dans la barre d'état se colore en bleu → → TwinCAT est en mode ConfigMode. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 129 Le message signalant la détection d'un servo-amplificateur et/ou d'une servoborne peut déclencher un processus spécial de détection des moteurs. Ce processus lit les plaques signalétiques électroniques des moteurs et entre les données directement dans TCDriveManager. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 130 Créer une configuration d'axe [} 134]. La configuration d'axe CN créée est affichée dans Solution Explorer. Refuser l'invite d'activation de Free Run en cliquant sur No →L'entraînement est entièrement implémenté dans le projet TwinCAT. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 131: Configurer Les Appareils
être entré manuellement dans TCDriveManager. Ouverture de TCDriveManager Dans Solution Explorer, ouvrir I/O → Devices → Device 1 → Drive 5 (1) Ouvrir l'onglet Configuration (2) → TCDriveManager est ouvert. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 132 Le moteur ne dispose pas d'une plaque signalétique électronique : Déterminer un type de moteur sans plaque signalétique électronique [} 133] Le moteur dispose d'une plaque signalétique électronique non lue : Déterminer un type de moteur avec une plaque signalétique électronique non lue [} 134] Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 133 à définir les paramètres de la configuration d'axe. Valider ce message par OK pour être redirigé vers les paramètres correspondants. Voir à ce sujet Créer une configuration d'axe [} 134]. → Le type de moteur est défini. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 134: Créer Une Configuration D'axe
Clic droit sur Motion (1) dans Solution Explorer Sélectionner Add New Item… Sélectionner le type (2) de votre configuration d'axe Nommer la configuration d'axe (3) Créer la configuration d'axe par OK La suite de la procédure dépend du type d'axe. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 135: Création D'un Axe Cn
Au contraire, le paramètre All (4) affiche tous les axes, quel que soit leur état de liaison. Confirmer la sélection par OK → Votre axe CN a bien été lié à l'entraînement. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 136: Création D'un Axe Cnc
Au contraire, le paramètre All (3) affiche tous les axes, quel que soit leur état de liaison. Confirmer la sélection par OK → Votre axe CNC a bien été lié à l'entraînement. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 137 à la nouvelle valeur de référence ; ces valeurs s'affichent alors en noir. → Vos paramètres de moteur sont correctement définis. La configuration de Channel B s'effectue de la même manière que celle de Channel A. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 138: Définir Les Vitesses
Ouvrir l'onglet Parameter (7) Définir les vitesses en fonction de vos besoins ATTENTION : écriture anglaise des chiffres décimaux : « . » au lieu de « , » ! La modification de la valeur est indiquée par la coloration du champ en bleu. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 139 Calibration Velocity (towards plc cam) Vitesse de la course de référence Calibration Velocity (off plc cam) Vitesse de la course de référence → Les vitesses sont ajustées et seront effectives lors de la prochaine configuration. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 140: Mode Essai
Patientez jusqu'à ce que l’icône en forme de roue dentée bleu dans la barre d'état passe au vert. L'application se trouve alors en Run Mode. → → Tous vos paramètres ont été appliqués à votre entraînement. L'entraînement est prêt à fonctionner. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 141 Ouvrir l’onglet NC-B: Online (2) ou NC-A: Online (3) changer Dans ce cas, la sélection de NC-B: Online (2) entraîne le test de l’entraînement de l’axe 2. Sélectionnez NC-A : Online (3), pour tester l'axe 1. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 142 (log.) (13) a été modifié et l'Override a été entré. Les moteurs sont prêts à fonctionner et peuvent être commandés via le menu manuel. → Votre commande manuelle est validée et peut être utilisée. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 143 • Entrer la vitesse de déplacement (Target Velocity) • Démarrer l'instruction de déplacement par F5 Arrêter une instruction de déplacement directe Réinitialiser la commande (si la commande manuelle ne réagit plus) Déclenchement d'une course de référence (voir documentation de TwinCAT) Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 144: Messages D'erreur Courants
Dans le menu manuel, la valeur de la position (13) est à nouveau inscrite en noir. Appuyer sur le bouton F8 pour réinitialiser l'erreur (14) dans le menu manuel. → L'entraînement est à nouveau prêt à fonctionner. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 145: Diagnostics Pendant La Mise En Service
Si ce message de diagnostic s'affiche, il se peut que le signal analogique pour le système de Feedback (1Vss) soit défectueux. L'AX5000 contrôle les signaux de sortie du système de feedback Sin/Cos 1Vss et coupe l'entraînement si le signal sort de la plage de tolérance comprise entre 0,53 Vss et 1,34 Vss. Les systèmes de feedback sont spécifiés de façon à...
Page 146: Prise En Charge Des Debug-Pointer Dans La Liste Startup
Pour pouvoir enregistrer les signaux Sin/Cos, les Debug-Pointer correspondants doivent être inscrits dans la liste Startup de l'AX5000. Dans le TCDriveManager, appelez la liste Startup à l'aide du bouton (9) et appuyez sur le bouton « Add » (10). Une fenêtre s'ouvre, dans laquelle sont énumérés entre autres les paramètres P-0-1006 à...
Page 147 (Int16) » (12). Dans la zone « Source » sélectionnez le système de feedback défectueux, « 0: Front » correspondant au système de feedback sur la face avant de l'AX5000 et « 1:Option » au système de feedback sur la carte optionnelle AX5701 / 02. Servo amplificateurs AX5000...
Page 148: Activer La Configuration
Sélectionnez alors les deux IDN « P-0-1008 » et « P-0-1011 » (17) et déplacez-les, par un clic sur le bouton « >> » (18), dans la fenêtre « Parameter for Process Data ». Dans le EtherCAT Device (19) correspondant, activez le ADS-Server (20). Cochez « Enable ADS Server » et « Create Symbols » (21). Le « Port » (22) sera automatiquement saisi. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 149 Mise en service Lancez le « TwinCAT Scope2 » et vérifiez si les valeurs de l'amplitude sont autorisées. Le facteur d'échelle est 1 / 46602. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 150: Ethercat
PI : Transition de Pre-Operational à Init Dans la pratique, le transfert des paramètres (IDN) de la commande principale à l’AX5000 a lieu pendant les transitions IP, PS et SO. TwinCAT System Manager indique les transitions au cours desquelles les différents paramètres d’un AX5000 sont transmis.
Page 151: Synchronisation Ethercat
10.6.2.1 Maître EtherCAT Le maître EtherCAT lit le fichier de configuration AX5000 et écrit de manière unique dans les registres correspondants de l’ESC, au démarrage du système, avec « DT0 = 250 µs » et « DT1 = temps de cycle NC ». Ces valeurs sont toujours à nouveau lues par l’ESC à partir du registre et commandent Sync0 et Sync1.
Page 152: Fin Du Télégramme (Eot)
Mise en service 10.6.2.2 Commande esclave EtherCAT (ESC) Pour la synchronisation, l’ESC de l’AX5000 envoie régulièrement (DT0 et DT1) deux signaux (Sync0 et Sync1) à la CPU de l’AX5000. 10.6.2.2.1 Sync0 Les interruptions « i » de « Sync0 » sont envoyés par défaut toutes les 250 µs ; si une interruption vient à...
Page 153 4. Après l’« actualisation E/S », les données obtenues sont transmises au système E/S TwinCAT puis envoyées par télégramme EtherCAT aux appareils connectés. Le télégramme EtherCAT passe par chaque appareil connecté physiquement et ne délivre ou ne prend en charge que les données pour l’appareil en question. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 154 PLC de priorité plus élevée est toujours calculée avant la tâche NC et retarde de ce fait le départ du télégramme en cas de mappage synchrone. Par conséquent, le télégramme de la NC arrive toutes les 6 ms un peu plus tard et peut alors générer l’erreur F415 sur les AX5000. Version: 1.1...
Page 155 « 6 ms », soit 2x Sync1. L’ESC attend cependant pour chaque Sync1 (3 ms) un télégramme EtherCAT. Dans la SyncUnit 1 qui est desservie par la NC, ceci ne pose pas de problèmes puisque la NC Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 156: Modes De Fonctionnement
élevée envoie toujours le télégramme dans la même grille de temps. Le télégramme de la PLC arrive toutes les 6 ms un peu plus tard et peut de ce fait générer l’erreur F415 sur les AX5000 de la SyncUnit 2.
Page 157 élevées. La figure montre les constantes de temps des différents circuits de régulation, croissant de l’intérieur vers l’extérieur. 2 modes de fonctionnement conviennent pour le mode de positionnement : l’introduction de la valeur de consigne de vitesse ou l’introduction de la valeur de consigne de position. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 158: Présélection De La Position
Le générateur d’interpolation est également représenté dans la figure 1. Il peut s’agir d’une solution logicielle ou matérielle externe ou encore d’une option fournie par le servo-amplificateur. Dans le cas de l’AX5000, il s’agit de TwinCAT PTP/NCI ou de TwinCAT CNC. Ce générateur de valeur de consigne divise l’instruction de déplacement en petits segments de position.
Page 159 La position de consigne au moment n Sn est simplement soustraite de la position de consigne du cycle préalable puis divisée par le temps de cycle. D’autre part, on peut utiliser la vitesse de consigne du générateur d’interpolation. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 160 Mise en service Si on utilise le pilotage de la vitesse lors du positionnement, l’écart de poursuite reste relativement faible sur l’ensemble du positionnement (voir figure 5). Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 161 Régulation de position avec capteur de position 1 (capteur moteur, MG) / sans écart de poursuite 0 0000 1100 0x0C Régulation de position avec capteur de position 2 (capteur externe, EG) / sans écart de poursuite Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 162: Vitesse Prédéterminée
écart de poursuite. Comme pour l’introduction de position, les points d’appui des valeurs de consigne de vitesse présentent une résolution temporelle paramétrée par la cadence d’interpolation (temps de la tâche SAF de la NC). Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 163 Le couple réel est transmis en réponse. L’entraînement prend en charge la régulation de couple. Si un point de mesure externe est envisagé comme grandeur réelle, il faut prévoir une régulation (génération des valeurs de consigne) au sein de la commande. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 164: Mouvement De Référence
10.8 Mouvement de référence TwinCAT NC peut référencer l’axe sur l’AX5000 en utilisant l’unité de palpeur de l’AX5000. La configuration de l’unité de palpeur doit avoir lieu dans la liste Startup mais elle peut également être effectuée pendant le fonctionnement d’un axe (en cours d’exécution). Afin que TwinCAT NC puisse commander l’unité...
Page 165 1 positive edge) ou dans l’IDN S-0-0131 (Probe value 1 negative edge). Une de ces deux IDN doit être transmise de manière cyclique vers le NC avec le télégramme AT, conformément au flanc configuré. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 166 Mise en service Transmission cyclique de l’IDN S-0-0130 avec le télégramme AT : L’unité de palpeur de l’AX5000 est activée avec l’instruction Probing cycle procedure command (S-0-0170) (commande de processus de cycle de sondage). Les données de configuration de l’unité de palpeur sont reprises à...
Page 167: Probe Unit
Mise en service 10.9 Probe Unit La fonctionnalité Latch/Probe de l’AX5000 est implémentée conformément à la fonctionnalité de palpeur définie dans la spécification Sercos (v2.4). 10.9.1 IDN concernés Description IDN Vous trouverez une description détaillé des différents IDN dans la documentation AX5000 - Description IDN.
Page 168: Mode De Fonctionnement
2 entrées. Les signaux ci-dessous peuvent être sélectionnés : Tab. 1: Multiplexeur 1, voir la description des paramètres d’entraînement (IDN) P-0-0251.Mux1 Entrée DigIn 0 DigIn 1 DigIn 2 DigIn3 DigIn4 DigIn5 DigIn6 DigIn7 Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 169 L’instruction S-0-0170 permet d’activer en interne le cycle de sondage et les paramètres des IDN P-0-0250 et P-0-0251 sont repris en interne. Ces deux IDN présentent une protection contre l’écriture tant que cette instruction est active. L’IDN P-0-0252 indique l’état actuel de la logique en amont de l’unité de palpeur. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 170: Ordre De Configuration
L’affichage revient automatiquement à l’écran standard lorsque vous n’effectuez aucune modification pendant environ 25 secondes, sauf si vous vous trouvez déjà dans l’écran standard. Lorsque l’appareil fonctionne correctement, l’écran standard s’affiche en permanence. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 171: Valeurs Cycliques
Les deux lignes reprenant les valeurs cycliques reproduites sur l’écran standard sont configurables librement. Vous pouvez choisir parmi 51 valeurs cycliques différentes. Les valeurs sont mémorisées dans des IDN et sont appelées depuis ceux-ci. La procédure de configuration des lignes 1 et 2 est identique : Aperçu (exemple) Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 172: Modification De L'affichage
à la valeur cyclique suivante, comme illustré ci-dessous. Lorsque la valeur désirée a été atteinte, appuyez au milieu de la bascule pendant 3 secondes. La valeur est appliquée et l’écran standard modifié s’affiche. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 173: Réinitialisation Après Erreur (Commande S-0-0099)
IDN S-0-0099. Cette commande peut aussi être générée directement via l’écran. Dès qu’une erreur survient, l’écran clignote en permanence. Ce n’est que lorsque la réinitialisation d’erreur est réussie que l’écran standard s’affiche à nouveau et s’arrête de clignoter. Aperçu Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 174: Exécution De La Commande
1 = La lettre « M » indique que le « mode menu » est activé. 2 = Le menu « Réinitialisation » est actif. 3 = Indication du canal de l’AX5000 sur lequel se répercute la réinitialisation. Vous avez à présent le choix entre deux possibilités : Appuyez sur le milieu de la bascule pendant environ 3 secondes et exécutez la commande de...
Page 175: Saisie De L'id De L'appareil
L’ID de l’appareil à cinq caractères peut être édité en saisissant les différents chiffres. Pour ce faire, le menu « Set Device ID » doit être actif. Comme mentionné ci-dessus, l’écran de l’AX5000 affiche par défaut des données cycliques configurables librement dans les lignes supérieure et inférieure.
Page 176: Enregistrement De L'id De L'appareil
Device ID » pour enregistrer définitivement l’ID de l’appareil dans l’AX5000. Enregistrement de l’ID de l’appareil L’enregistrement de l’ID de l’appareil inscrit l’IDN P-0-0020 dans l’AX5000, ce qui permet de continuer de l’utiliser. Si vous venez de modifier l’ID de l’appareil, appuyez une fois sur le côté droit de la bascule et l’écran...
Page 177: 10.11 Gestion Des Freins De Moteur
Ces moteurs modernes génèrent le champ alternatif nécessaire à leur fonctionnement par une commutation électronique, sans usure ni frottement. Le type de moteur utilisé et le système de transmetteurs mis en œuvre déterminent le procédé de commutation. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 178 Dans ce cas, un procédé spécial de commutation (wake&shake) doit être lancé afin de déterminer l’angle de commutation. Cet angle est enregistré en interne et pris en compte lors du fonctionnement. Si l’AX5000 est coupé ou si la « machine d’état EtherCAT » est commutée en « Pre-op » ou plus bas, l’angle de commutation est perdu en raison du système de transmetteurs non absolu.
Page 179 Après la coupure de l’application du courant, le moteur doit rester dans la position qu’il a atteinte. BECKHOFF recommande les positions 0°, 90°, 180° et 270°. Pour des applications critiques, il faut sélectionner non pas quatre, mais bien huit positions (0°, 45°, 90°, 135° ...270°). Le paramétrage de l’application de courant a lieu dans l’IDN P-0-0165 sous « Static current vector », la position électrique...
Page 180 L’exemple suivant représente un moteur avec une seule paire de pôles pour la facilité du calcul. La paramétrage est effectué via l’IDN P-0-0165 « Commutation offset calibration parameter ». Les indications relatives aux angles se rapportent toujours à des rotations électriques ! Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 181 Error monitoring (range of motion) 90 degré Mouvement maximal du rotor avant la coupure, sous peine que le moteur n’exécute un mouvement non contrôlé. = caractéristique de référence pour la description ci-dessous Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 182 Mise en service Moteur avec 3 paires de pôles Moteur avec une paire de pôles Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 183 « b ». Le champ magnétique grandissant fait tourner le rotor « c » dans le sens du vecteur de courant « a ». Le sens de rotation « d » est transmis à l’AX5000 par le système de feedback puis y est enregistré et analysé. Dans ce cas, l’analyse indique que le sens de rotation « d »...
Page 184 , cette seconde variante est nettement plus tolérante vis à vis des oscillations. La valeur réglée du paramètre IDN-P-0-0165 « Commutation pos control: Kp » définit la variante appliquée : IDN-P-0-0165 « Commutation pos control: Kp » > 0 --> variante 1 IDN-P-0-0165 « Commutation pos control: Kp » = 0 --> variante 2 Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 185 « c » dans le sens du vecteur de courant « g ». Cette rotation est transmise à l’AX5000 par le système de feedback puis converti en un circuit de régulation. Ce circuit de régulation corrige immédiatement le sens du vecteur de courant.
Page 186: 2Moteurs Linéaires
La description ci-dessus du procédé de commutation s’applique tant aux moteurs rotatifs qu’aux moteurs linéaires. Selon la construction, il n’y a que quelques différences dans la nomenclature (p.ex. arbre moteur (rotor) = partie primaire; « degré » = « mm » (conversion nécessaire)) Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 187: 3Erreur De Commutation « F2A0
Configured channel peak current ». Si ces trois conditions sont réunies, la probabilité est grande qu’une erreur de commutation avec accélération non contrôlée du moteur est présente, l'AX5000 génère une erreur de commutation et coupe le couple moteur, c'est-à-dire qu'il s'arrête de manière incontrôlée.
Page 188: 4Erreur De Commutation En Régime Normal (Très Rare)
P-0-0092 « Configured channel peak current ». 10.13 OCT 10.13.1 Conditions pour le fonctionnement La condition pour le fonctionnement des moteurs OCT est un AX5000 compatible et un firmware de version 2.04 et plus. AX5000 avec matériel de version 2 Les AX5000 avec matériel de version 2 sont reconnaissables au « 0200 »...
Page 189 Les Feature Flags (3) sont documentés dans l’IDN « P-0-0322 » (2). Le « Feature Flag 0 » doit présenter la valeur 1 AX5000 avec matériel de version 2 et firmware de version 2.04 et plus. La « Watch Window » affiche sous (4) la version actuelle de firmware de l’AX5000.
Page 190: 2Diagnostic De Fonctionnement D'un Moteur Avec Feedback Oct
10.13.2.1 Nouveaux IDN pour le feedback mono-câble P-0-0169, état Feedback Voir : AX5000 Description des paramètres IDN » Téléchargement Beckhoff - Documentations sur la technique d’entraînement P-0-0151, Feedback 1 numérisé Voir : AX5000 Description des paramètres IDN » Téléchargement Beckhoff - Documentations sur la technique d’entraînement Version: 1.1...
Page 191: Nouveaux Messages De Diagnostic Pour Le Feedback Mono-Câble
Mise en service 10.13.2.2 Nouveaux messages de diagnostic pour le feedback mono-câble F850 : Feedback mono-câble : connexion interrompue La connexion entre le système de feedback et l’AX5000 est interrompue F851 : Feedback mono-câble : échec de l’initialisation L’initialisation générale du feedback mono-câble a échoué.
Page 192 Feedback mono-câble : erreur interne de transmission de données F85D : Feedback mono-câble : le firmware du codeur n’est pas pris en charge. F85E : Feedback mono-câble : réponse incorrecte à un long message. F85F : Feedback mono-câble : échec de l’arrêt du codeur Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 193: 10.14 Moteurs Asynchrones - Fonctions Spéciales
La zone située après le courant de décrochage n'est pas pertinente, car inadmissible. Pour l’AX5000, on reprend entre autres les valeurs du P-0-0093 (courant nominal) et du P-0-0092 (courant de crête) de la base de données du moteur, P-0-0092 étant calculé...
Page 194: Exemple 2 : Fonctionnement Dans L'affaiblissement Du Champ
« courbe enveloppe des couples de décrochage » suit la fonction M=1/n. Dans la zone presque linéaire (Mk4 et Mk5), il en résulte qu’une faible reprise de la fréquence de champ tournant provoque une nette augmentation du couple. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 195 Copie d’écran - régulateur anti-décrochage non activé Dans la zone (8), le courant apparent dépasse la valeur limite de courant thermique, ce qui a pour conséquence que l'AX5000 qui présente une erreur de surintensité met la broche hors couple, entraînant ainsi un arrêt incontrôlé de celle-ci.
Page 196 Toutefois, le régime réel ne peut suivre correctement le régime de consigne (zone 10). Si cela débouche sur un fonctionnement non autorisé, la commande doit prendre des mesures appropriées pour rétablir le fonctionnement autorisé. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 197: Paramétrage Du Régulateur Anti-Décrochage Dans Tcdrivemanager
P-0-0092. La valeur par défaut pour l’IDN P-0-0115 s’élève à 100 %. Si cela devait toutefois déboucher sur la coupure de l’AX5000, cette valeur peut être diminuée en premier lieu, étant donné que, dans de nombreux cas, la dynamique de l'application est tellement grande que le seuil de coupure de 125 % est tout de même atteint.
Page 198: Sécurité Intégrée
La carte Safety AX5801 est conçue exclusivement pour utilisation dans le logement optionnel Safety d’un servo-amplificateur de la série AX5000. Avec le servo-amplificateur, elle constitue un composant d’installations ou de machines électriques et elle ne peut être exploitée que dans une telle installation ou machine.
Page 199: Qualification Du Personnel
11.6 Description du produit La carte Safety AX5801 de Beckhoff permet de réaliser les fonctions de freinage en sécurité « STO ou SS1 conformément à la norme CEI 61800-5-2 », avec STO (SafeTorqueOff) = coupure sûre du couple et SS1 (SafeStop1) = arrêt sûr 1.
Page 200: Installation De La Carte Safety Ax5801
• Insérez avec précaution la carte Safety (9) dans l’ouverture, dans le sens indiqué par la flèche (10). Le logement présente sur ses petits côtés des glissières pour la platine. Veillez à ce que la platine soit engagée dans ces glissières. • Vissez la vis (11) à fond. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 201: Installation Électrique
« ESTOP » à l’état « 0 », ce qui à son tour commute les sorties EStopOut et EStopDelOut du bloc fonctionnel « ESTOP » à l’état « 0 ». Ainsi, le PLC et - via EtherCAT - l’AX5000 reçoivent l’instruction d’arrêt rapide. La sortie EStopDelOut du bloc fonctionnel « ESTOP » veille à ce que l’alimentation 24 V de la carte Safety AX5801 soit interrompue dès que la durée de temporisation prédéfinie est écoulée ;...
Page 202 Lorsque le dispositif d’arrêt d’urgence est à nouveau déverrouillé, il faut pousser sur le bouton (S2) (tout d’abord flanc montant puis flanc descendant au niveau de l’entrée Restart du bloc fonctionnel « ESTOP ») afin que l’AX5000 soit remis en service. Version: 1.1...
Page 203: 11.10 Exemple D'application Avec Plusieurs Ax5000
Sécurité intégrée 11.10 Exemple d’application avec plusieurs AX5000 Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 204: Conception
En cas de tolérance positive de la fluctuation de tension, il faut tenir compte de la valeur limite supérieure de l'entrée de plage étendue de tension de l'AX5000 et, en cas de tolérance négative de la fluctuation de tension, il faut vérifier si la baisse du couple due au manque de tension est admissible. Pour ces moteurs, on peut éventuellement remédier à...
Page 205: Cem, Mise À La Terre, Raccordement Du Blindage Et Potentiel
En outre, l'armoire électrique doit posséder une paroi postérieure métallique reliée à la terre, à laquelle sont raccordés l'AX5000 et sa périphérie, de manière à garantir une mise à la terre sûre. Si vous ne pouvez pas garantir ces conditions, vous devez mettre l'AX5000 et ses composants à la terre au moyen d'un câble suffisamment dimensionné.
Page 206: Annexe
Op vers ErrSafe-Op mène dans ce cas particulier à ce que le Working-Counter de la SyncUnit soit invalidé, l’AX5000 ne pouvant plus délivrer de valeur réelle valide, ce qui mène à un arrêt de tous les servo-amplificateurs dans cette SyncUnit.
Page 207 Dans le cas d’applications particulièrement critiques, il est également possible d’affecter une Sync Unit séparée à chaque AX5000. Cette étape ne doit pas s’effectuer arbitrairement, chaque Sync Unit supplémentaire signifiant un trafic de données supplémentaire sur le brin EtherCAT.
Page 208: Affectation Des Servo-Amplificateurs À Une Sync Unit
Assignment » (3). Le sous-menu « Sync Unit Assignment » apparaît. Vous voyez ici dans la zone (4) les servo-amplificateurs et leur assignation aux Sync Units. Les servo-amplificateurs AX5203 et AX5118 appartiennent à la Sync Unit « Procédure de synchronisation » et le 5206 appartient à la Sync Unit « Transport ». Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 209: Réinitialisation, Dépannage Et Reset
Pour que l’état de communication revienne automatiquement vers « Op », il faut que le drapeau « Wait for WcState is Ok » sur l’AX5000 correspondant soit activé. Ceci est automatiquement le cas pour les nouvelles configurations, pour les configurations existantes il faut encore éventuellement le placer.
Page 210: Mise À Jour Firmware
13.2.1 Version de firmware sur l’AX5000 La version actuelle de firmware de l’AX5000 est reprise dans le « IDN S-0-0030 – Manufacturer Version » et peut être affichée comme suit avec le TCDriveManager : marquez au sein du TwinCAT System Manager le servo-amplificateur (1) dont vous souhaitez connaître la version firmware. Ouvrez le TCDriveManager (2) et cliquez sur « Device Info »...
Page 211: Préparation De La Mise À Jour
Pour pouvoir procéder à une mise à jour firmware, il faut établir une connexion via TwinCAT avec l’ordinateur qui pilote l’AX5000. Il arrive fréquemment que vous ne vous trouviez pas à l’endroit dans lequel l’installation est exploitée. Ce n’est par ailleurs pas obligatoire car il existe trois procédures différentes pour établir une connexion.
Page 212: Effectuer La Mise À Jour
Confirmez la demande avec OK (2). Vous accédez à une autre fenêtre que vous devez également confirmer avec Oui (Yes) (3). Désactivez le mode « Free Run » avec Non (No) (4). Le système se trouve maintenant dans le « Mode de configuration ». Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 213 (9) puis cliquez sur « Ouvrir » (Open) (9). Confirmez la fenêtre qui s’affiche avec « OK » et la mise à jour firmware est alors exécutée. Dès que celle-ci est correctement terminée, cliquez sur « OK » (11) dans la dernière fenêtre « Function Succeeded ! ». Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 214 Si la mise à jour firmware est interrompue avec un message d’erreur, vous devez tenter une nouvelle mise à jour. Si une telle interruption survient plusieurs fois, procédez à un AVIS nouvel essai avec une autre copie du fichier firmware. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 215: Le Système D'automatisation Beckhoff
Annexe 13.3 Le système d'automatisation Beckhoff 13.3.1 Aperçu Pour l’automatisation de leur installation, de plus en plus de clients optent pour un système provenant d’un seul fabricant, cela pour : • simplifier les interfaces entre les différents composants • garantir une mise en service rapide et efficace •...
Page 216: Structure Du Système Ethercat
Le servo-amplificateur AX5000 est un composant du système d’automatisation Beckhoff. Le fonctionnement autonome de l’AX5000 n’est pas prévu. L’AX5000 est le premier entraînement qui a été développé de manière ciblée pour l’EtherCAT. Les propriétés extraordinaires de l’EtherCAT sont ainsi mises en œuvre de manière optimale :...
Page 217: Propriétés Du Système Ethercat
Structure de protocole : L’affectation des images de processus peut être configurée librement. Les données sont copiées directement dans la borne E/S à l’endroit souhaité de l’image de processus : un mappage supplémentaire est inutile. La plage logique d’adressage disponible de 4 gigaoctets est très grande. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 218 (100Base-TX). Toute la largeur de bande de la mise en réseau Ethernet – comme les différents câbles de fibre optique et en cuivre - peut être utilisée en combinaison avec des commutateurs ou des convertisseurs de support. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 219: Horloges Distribuées
Les E/S distribuées sont acquises plus rapidement qu’avec la plupart des interfaces E/S locales. Le principe de la technologie EtherCAT est modulable et n’est plus lié au taux de Baud de 100 MBaud - l’extension à GBit Ethernet est possible. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 220: Intégration Des Bornes D'e/S Standard De Beckhoff
éprouvé avec connexion de bus K (KLxxxx), par l’intermédiaire du coupleur de bus BK1120 ou BK1250. Ainsi, la compatibilité et la continuité par rapport aux systèmes existants de bornes d’E/S de Beckhoff est assurée. Les investissements réalisés jusqu’alors sont protégés.
Page 221: Câblage Ethercat
Grâce à la reconnaissance automatique des câbles (Auto-Crossing), vous pouvez utiliser entre les différents appareils EtherCAT de Beckhoff tant des câbles à affectation symétrique (1:1) que des câbles Cross Over. Les câbles et connecteurs Beckhoff ci-dessous conviennent pour une utilisation avec des systèmes EtherCAT :...
Page 222: Machine D'état Ethercat
PDO ou l’affectation Sync-Manager-PDO. En outre, les paramètres de transfert des données de processus sont transmis lors de cet état, ainsi que les éventuels paramètres spécifiques aux bornes qui s’écartent des paramètres par défaut. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 223 Boot que par le biais de l’état Init. Dans l’état Boot, les communications mailbox sont possibles via le protocole File Access over EtherCAT (FoE), mais aucune autre communication mailbox ni communication de données de processus n’est possible. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 224: Ethercat Comme Bus D'entraînement
être réalisés qu’avec des bus d’entraînement spéciaux. Afin que les fonctions de la technique d’entraînement satisfassent aux normes applicables et que l’utilisateur puisse aisément mettre l’AX5000 en service et l’exploiter de manière optimale, le profil SERCOS pour servomoteurs a été implémenté selon CEI 61491.
Page 225: Possibilité De Protocoles Multiples
« Safe-Operational » est comparable à la phase 3. La synchronisation requise a lieu, il faut cependant que les entrées déjà valides soient transmises à EtherCAT. « Operational » correspond à la phase 4 au cours de laquelle l’échange normal et cyclique de données a lieu. La machine d’état esclave Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 226 = tScyc * n [n =1,2,3,4...] Structure de paramètre : Attributs : Unité : Valeur par défaut : Valeur min. : Valeur max. : 20000 Longueur des données : Format : binaire Transfert cyclique : Protection en écriture : SafeOp, Op Point décimal : Paramètre appareil : Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 227: Acessoires
Module d’alimentation pour système à plusieurs axes Lorsque plusieurs AX5000 doivent être reliés en un système à plusieurs axes, il faut disposer d’un module d’alimentation pour le branchement de la tension réseau et de la tension de commande (24 V ) pour l’électronique de commande et les freins moteurs.
Page 228: Module De Connexion Ax Bridge Pour Système À Plusieurs Axes
Description AX5911 Module d’alimentation pour boîtier de taille 1 (AX5000 avec courant nominal de 1 A à 12 A) AX5912 Module d’alimentation pour boîtier de taille 2 (AX5000 avec courant nominal de 18 A à 25 A) Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 229: Module De Freinage Ax5021
Le module de freinage ne peut être exploité qu’avec des servo-amplificateurs des séries AX51xx-xxxx-02xx et AX52xx-xxxx-02xx, ces appareils présentant un numéro de série AVIS >100.000. Outre l’AX5021, le groupe d'entraînement doit aussi abriter au minimum 2 autres servo-amplificateurs de la série AX5000 ! Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 230: Description Du Produit
Puissance de freinage continue P Puissance de freinage de crête P peak 14.2.1.2 Caractéristiques mécaniques Les dimensions extérieures du module de freinage sont identiques aux dimensions des servo-amplificateurs de la série AX5000 jusqu’à 12 A. Caractéristiques mécaniques AX5021 Poids env. 4 kg Largeur...
Page 231: Aperçu Général
Voir les instructions de démarrage « Startup » du servo pour l’affectation des autres entrées et sorties. Échauffement de la résistance de freinage externe Surveillez en permanence l’échauffement de la résistance de freinage externe par le biais des contacts thermiques (1) et (2). AVIS Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 232: Raccordement Électrique (Exemple)
Veuillez analyser votre application. Le module de freinage doit toujours être placé directe- ment à côté du servo-amplificateur qui émet la plus grande énergie de freinage. Cette règle s’applique également lorsque plusieurs modules de freinage sont mis en œuvre au sein d’un groupe d'entraînement. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 233: Intégration Dans Twincat
14.2.3 Intégration dans TwinCAT Le module de freinage peut être intégré au TwinCAT System Manager en tant que périphérique d’E/S (1) tout à fait normal et il est paramétré (3) au sein du TCDriveManager (2). Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 234: Configuration Dans Le Tcdrivemanager
Une gestion intelligente de l’énergie veille à ce qu’en cas d’utilisation commune des appareils au sein d’un groupe d'entraînement, l’énergie soit répartie de manière uniforme sur les différents circuits intermédiaires et les résistances de freinage internes. Ceci exclut de manière sûre la charge permanente intempestive d’un seul appareil. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 235: Le Circuit Intermédiaire
électrique, la charge thermique est aussi plus faible à l’intérieur de l’armoire électrique. Mode de fonctionnement 2 - Résistance de freinage ext. activée (frein hacheur autonome) Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 236 Le bilan de puissance est toujours influencé de manière positive lorsqu’un axe a besoin d’énergie et un autre axe génère de l’énergie (énergie de freinage). Il convient de tenir AVIS compte de cette règle pour toutes les applications. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 237: Résistance De Freinage Externe - Ax2090-Bw5X-Xxxx
Risque accru de blessure par électrocution! Même si l’ AX5000 est isolé de la tension réseau, les bornes « X02 » du circuit intermé- diaire présentent toujours pendant 5 minutes encore une tension pouvant être mortelle. DANGER Avant tout contact avec des bornes conductrices, attendre la décharge des condensateurs...
Page 238: Description Du Produit
à une surcharge de la résistance de freinage, par le biais d’une évaluation au sein de l’ AX5000 ou du PLC. Toutes les résistances de freinage de la série AX2090-BW5x-xxxx disposent d’une homologation UL et CSA.
Page 239: Installation Mécanique
Remarques importantes Risque accru de blessure par électrocution! Isoler l’ AX5000 du réseau avant d’installer la résistance de freinage ! Même si l’ AX5000 est isolé de la tension réseau, les bornes « X02 » du circuit intermédiaire présentent tou- DANGER jours pendant 5 minutes encore une tension pouvant être mortelle.
Page 240: Raccordement De La Résistance De Freinage
(9). Réglez une décharge de traction suffisante du câble à l’aide des deux vis (8). Branchez l’autre extrémité du câble sur le connecteur du circuit intermédiaire « X2 » (10) de l’AX5000, le connecteur est compris dans la livraison de l’AX5000. Branchez le câble de mise à la terre sur la barrette de terre de l’armoire électrique.
Page 241 14.3.5.3 Câbles Pour une installation plus rapide et aisée, Beckhoff propose des câbles de résistance de freinage externe préconfectionnés. Les câbles Beckhoff sont des composants testés quant aux matériaux utilisés, au blindage et à la technique de raccordement, ils garantissent un fonctionnement impeccable et le respect des dispositions légales, notamment en matière de CEM, UL, etc.
Page 242: Puissance Temporaire
Branchez directement le câble sur une entrée libre du connecteur « X06 ». Paramétrez ce dernier de sorte que l’ AX5000 coupe le ou les moteurs par le biais d’une rampe d’urgence, ou que e PLC lise et traite cette entrée.
Page 243: Facteur De Surcharge
Destruction de la résistance de freinage et des composants voisins Veillez toujours à une ventilation suffisante de la résistance de freinage, des températures supérieures à 200 °C peuvent se développer à la surface du boîtier. Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 244: Spécifications
AX5160 – AX5172 AX2090-BW53-3000 3000 10,2 AX5190 – AX5191 AX2090-BW53-6000 6000 AX5190 – AX5191 AX2090-BW54-3000 3000 AX5192 - AX5193 AX2090-BW54-6000 6000 AX5190 – AX5193 *) 4% Diminution de la performance par 10K différence de température Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 245: Selfs Moteurs Ax2090-Md50
14.4 Selfs moteurs AX2090-MD50 À partir d’une certaine longueur de câble de moteur, vous devez installer une self-moteur entre l’ AX5000 et le moteur. La self-moteur ramène à une valeur admissible le courant de commutation qui retourne à l’ AX5000 par le blindage, elle peut également constituer une solution possible lors de problèmes de CEM.
Page 246: Montage De La Self-Moteur Ax2090-Md50-0012
• Impérativement respecter les distances nécessaires (cf. croquis suivants) par rapport à l’AX5000. Les selfs moteurs pour les AX5000 (a) avec un courant nominal du canal de 12 A max. sont vissées sous l’appareil sur la plaque de montage (d).
Page 247: Raccordement Électrique
Le branchement électrique des selfs moteurs est réalisé par « plug & play ». Tirez les deux connecteurs du câble de moteur présent hors de l’AX5000 et branchez-les dans les connecteurs femelles de la self moteur. Branchez ensuite les deux fiches du câble intégré de self moteur dans les connecteurs femelles de l’AX5000.
Page 248: Dimensions
Acessoires 14.4.5 Dimensions 14.4.5.1 AX2090-MD50-0012 Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 249 Acessoires 14.4.5.2 AX2090-MD50-0025 Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 250: Filtre De Réseau - Ax2090-Nf50
En matière de coupure, une valeur KU = 6 est atteinte lorsque le raccordement fixe des conducteurs ≥ 10 mm , le type de connexion et le placement devant répondre aux exigences des normes en vigueur pour les conducteurs PEN. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 251: Schéma De Connexions
14.5.2.1 Schéma de connexions Câbles de raccordement La longueur du câble de raccordement qui relie le filtre de réseau à l’AX5000 ne peut pas dépasser 0,4 m. Seuls des câbles de raccordement blindés doivent être utilisés. 14.5.2.2 Dimensions et plans cotés...
Page 252 Acessoires Illustration Filtre de réseau AX2090-NF50-0014 AX2090-NF50-0032 AX2090-NF50-0063 AX2090-NF50-0100 AX2090-NF50-0150 AX2090-NF50-0180 Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 253: Bobine De Réseau - Ax2090-Nd50
Bobines de réseau triphasées AX2090-ND50- Données 0060 0072 0090 0110 0143 0170 Courant nominal [A] Puissance dissipée [W] Inductance [mH] 0,25 0,20 0,16 0,13 0,10 0,09 Poids [kg] Raccordement [mm²] Tension de court-circuit 4 % U Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 254: Montage Des Bobines De Réseau
AX5190/AX5191 ; 45 minutes pour les modèles AX5192/AX5193 ; mesu- rer ensuite la tension sur les circuits intermédiaires ZK+ et ZK-. Lorsque la tension est des- cendue en dessous de 50 V, vous pouvez entamer le travail en toute sûreté. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 255: Étapes De Raccordement
• Branchez le câble de raccordement de la bobine de réseau sur les bornes correspondantes de l’unité d’entraînement. • Raccordez la bobine de réseau sur le réseau d'alimentation. 14.6.2.2 Dimensions et plans cotés AX2090-ND50- Dimensions 0060 0072 0090 0110 0143 0170 [mm] B (largeur) H (hauteur) T (profondeur) Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 256: Carte Optionnelle De Codeur - Ax5701 / Ax5702
Les cartes optionnelles codeur sont conçues exclusivement pour utilisation dans le logement optionnel arrière d’un servo-amplificateur de la série AX5000. Avec le servo-amplificateur, elle constitue un composant d’installations ou de machines électriques et elle ne peut être exploitée que dans une telle installation ou machine.
Page 257: Version De Firmware
Les prises X41 ou X42 sont compatibles avec les connecteurs des prises frontales X11 ou X21 de l’AX5000, permettant ainsi l’utilisation des câbles éprouvés de la série ZK4510. Pour exploiter les entrées numériques supplémentaires, il vous faut seulement installer un adaptateur ou réaliser le câblage correct.
Page 258: Aperçu Des Prises X41 (Canal A) Et X 42 (Canal B)
Attention : la détection de rupture de fil n’est pas prise en charge pour le codeur TTL ! Les entrées numériques « A » à « D » peuvent être disposées sur X ou sur Y. Les entrées numériques « E » et « F » doivent être disposées sur X (+) et X (-). Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 259: Configuration Du Cavalier J-« A » Pour Le Canal « A » Et J-« B » Pour Le Canal « B
Attention : la détection de rupture de fil n’est pas prise en charge pour le codeur TTL ! On peut utiliser soit les entrées « A » et « B », soit l’entrée « E ». On peut utiliser soit les entrées « C » et « D », soit l’entrée « F ». Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 260: Installation De La Carte Optionnelle Codeur
Le logement présente sur ses petits côtés des glissières pour la platine. Veillez à ce que la platine soit engagée dans ces glissières. 4. Vissez la vis (4) à fond. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 261: Exemple : Renishaw Rgh 22Z30D00 (Capteur Ttl Avec 2 Canaux De Paramètres)
Acessoires 14.7.7 Exemple : Renishaw RGH 22Z30D00 (capteur TTL avec 2 canaux de paramètres) 14.7.7.1 Configuration dans TCDriveManager (IDN-P-0-0180) Capteur et entrées Échelle Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 262: Aperçu De La Prise X41 (Canal A) Et De La Configuration Des Cavaliers
Aperçu de la prise X41 (canal A) et de la configuration des cavaliers Prise X41 Broche Renishaw In « C » In « E » Alarme + GND_5 V Limit switch _5 V n.c. REF Z Alarme - GND_Sense n.c. _5 V Sense Configuration des cavaliers Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 263: Câbles
14.8.1 Spécifications générales Pour une installation plus rapide et aisée, Beckhoff propose des câbles de moteur et Feedback confectionnés. La construction, le dimensionnement et la pose ont une grande influence sur le fonctionnement optimal d’un système servo. Les câbles servo Beckhoff sont des composants testés quant aux matériaux utilisés, au blindage et à...
Page 264: Charge De Ligne Selon Le Type De Pose
21,0 28,0 36,0 50,0 66,0 84,0 104,0 Charge de conducteur selon la norme EN 60204-1, tableau 5, à une température ambiante de 40 °C Vous trouverez une description des câbles sur notre page web http://www.beckhoff.de/Motion/ Dokumentation. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 265: Code De Commande Des Lignes De Moteur Et Feedback
Amplificateur de moteur Câble de rallonge Self moteur (uniquement avec câbles AM3000) Avec connecteur de moteur - l’extrémité libre est munie d’embouts Avec connecteur AX5000 - l’extrémité libre est munie d’embouts Matériau en vrac Série de moteur AL2000/AM2000/AM3000/AM3500 01 à 19 Beckhoff 80 à...
Page 266: 14.10 Raccordement Spécial De Moteurs
Les connector box de la série AL225x servent exclusivement au raccordement des moteurs linéaires des séries AL2000 aux servo-amplificateurs des séries AX5000, AX2500 et AX2000. Les connector box de la série AL225x sont (dé)montés dans des installations électriques dont ils font partie intégrante. Par conséquent, ils ne peuvent être mis en service qu’en tant que composants intégrés à...
Page 267: Aperçu Des Produits
Avant la mise en service du produit, contrôlez si la livraison est complète. Si des composants de la livraison sont endommagés, veuillez en informer immédiatement la firme logistique ainsi que Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. • Connector box de la série AL225x •...
Page 268: Code De Modèle Des Connector Box Al225X
Les connector box AL225x sont des boîtiers en aluminium présentant des raccordements pour les câbles vers le moteur et vers l’amplificateur. Avec les connector box AL225x de Beckhoff, il est possible de relier facilement les câbles des moteurs, des codeurs et des contacts de protection thermique des moteurs linéaires AL2xxx avec les câbles moteur/ codeur compatibles chaînes guide-câble des servo-amplificateurs des séries AX5000, AX2500 et AX2000.
Page 269: Technique De Connexion
Connexion du contact thermique Positionnement du cavalier AL225x-0001 standard contact thermique (T) connecté au câble de moteur (X3) cavalier en haut AL225x-0000 standard contact thermique (T) connecté au câble de codeur (X2) cavalier en bas Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 270: Critères De Sélection
Acessoires 14.10.1.4.3 Critères de sélection Les connector box sont conçues pour fonctionner avec les moteurs linéaires Beckhoff et les servo- amplificateurs Beckhoff. La sélection de la connector box dépend du concept de moteur avec servo- amplificateur et est détaillée dans le tableau ci-dessous.
Page 271: Al2Xxx Avec Codeur Beckhoff (Mes) Sans Connector Box
Acessoires AL2xxx avec codeur Beckhoff (MES) sans connector box Câble AX2000 AX2500 AX5000 Câble de moteur* ZK4000-2111 ZK4000-2711 ZK4500-0023 Câble de protection thermique ZK4000-2510 ZK4000-2510 ZK4540-0020 Câble de codeur pour MES ou ZK4000-2610 ZK4000-2610 ZK4510-0020 capteur absolu * Section d'un conducteur en fonction du courant du moteur / de l’application 14.10.1.5 Installation mécanique...
Page 272 AX5160/AX5172 ; 30 minutes pour les modèles AX5190/AX5191 ; 45 minutes pour les modèles AX5192/AX5193 ; mesurer ensuite la tension sur les circuits intermédiaires « ZK+ et ZK- (DC+ et DC-) ». Lorsque la tension est descendue en dessous de 50 V, vous pouvez entamer le travail sans danger. Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 273: Plan Coté De La Connector Box Al2250
Toutes les dimensions sont en mm Fraisée M12 (2x) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 U V W PEPE Trous prévus à vis à tête plate Servo amplificateurs AX5000 Version: 1.1...
Page 274: Plan Coté De La Connector Box Al2256
Toutes les dimensions sont en mm Fraisée M12 (2x) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 U V W PEPE Trous prévus à vis à tête plate Version: 1.1 Servo amplificateurs AX5000...
Page 275: Support Et Service
Support et Service Support et Service Beckhoff et ses partenaires dans le monde entier sont en mesure de vous offrir un service et un support technique globaux, mettant ainsi à votre disposition une aide rapide et compétente dans toutes les questions relatives aux produits Beckhoff et à...

Beckhoff AX5000 Manuel

Table des Matières - Ax5000 2. Génération

Alimentation en Tension (Appareils 60 a - 170 A)

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Sommaire des Matières pour Beckhoff AX5000