Siemens SIMATIC S7-300 Manuel page 251

La relation entre ces grandeurs caractéristiques est la suivante :
Plus les caractéristiques mécaniques de l'axe sont bonnes, plus le gain pourra être
grand et plus les paramètres de l'axe seront favorables sous l'angle technologique.
La valeur du gain sera surtout influencée par les contantes de temps ainsi que par
les jeux et les éléments élastiques du système réglé. Dans des cas d'applications
réels, le gain se situe dans les fourchettes suivantes :
L'introduction dans le paramètre PM38 s'effectue avec une finesse égale à 10
qui donne les valeurs suivantes :
PM38 = 10
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Compensation de dérive
Sous l'effet de la température, l'erreur de zéro varie dans la boucle d'asservissement
en cours de fonctionnement. Cet effet est appelé dérive. Dans un circuit fermé avec
régulateur P, il apparaît ainsi un écart de positionnement qui dépend de la tempéra-
ture. Le paramètre PM37 permet d'activer une compensation automatique de dérive
qui assure en permanence un étalonnage à zéro dans la boucle d'asservissement.
Pour que la compensation de dérive fonctionne de façon optimale, il faut une
correction de base de l'erreur de zéro par l'intermédiaire de la compensation
d'offset (voir PM44, compensation d'offset).
37
Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs
G = 0,2...0,5 : axe de mauvaise qualité
G = 0,5...1,5 : axe de bonne qualité (cas normal)
G = 1,5...2,5 : axe de très bonne qualité
Vitesse
3 3
G = 10
Ecart de traînage
PM Désignation
Gain de la boucle d'asservissement de
position
PM Désignation
Signal de commande
asservissement
Description des fonctions
v [10
3
= 10
Valeur/Signification
0...10 000
Valeur/Signification
16 = Compensation automatique de dérive
active
3
, ce
3
UI/min]
∆s [UI]
Unité
[(UI/min)/UI]
Unité
–
9-75