Siemens SIMATIC S7-300 Manuel page 250

Description des fonctions
Régulateur de L'écart de traînage est formé par comparaison cyclique entre la position de consigne
position
spécifiée à l'instant considéré par l'interpolateur et la position réelle de l'axe déli-
vrée par le codeur. A partir de cet écart de traînage, le régulateur de position calcule
le signal de réglage de l'entraînement nécessaire pour ramener à zéro la valeur
d'écart de traînage. Le signal de réglage est délivré à la sortie du FM 354 sous
forme d'un signal analogique par le biais d'un convertisseur N/A (CNA).
Gain de la boucle d'asservissement de position
Le gain de la boucle d'asservissement de position (G) définit la relation entre la
vitesse de déplacement de l'axe et l'écart de traînage. La relation mathématique
(proportionnelle) est la suivante :
G =
Même si la valeur de l'écart de traînage ne joue pas un rôle dominant pour un axe
isolé, le gain influe pourtant sur les grandeurs caractéristiques importantes de l'axe
qui sont :
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Consigne
numérique
Ecart de traînage numérique =
consigne numérique – valeur réelle numérique
Valeur numérique CNA =
écart de traînage numérique . facteur CNA
numé-
rique
analo-
gique
Tension de consigne (valeur de réglage)
Vitesse v [10
=
Ecart de traînage
la précision de positionnement et la régulation de maintien
la régularité du mouvement
le temps de positionnement.
Valeur réelle
numérique
3
UI/min]
∆s [UI]
Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs