Siemens SIMATIC S7-300 Manuel page 147

Optimisation du dépassement
Evaluation de la valeur de dépassement à la position de destination
(cf. valeur de dépassement dans les données de maintenance).
Modification adéquate des paramètres machine selon tableau 7-5
Optimisation du temps de positionnement
Evaluation du temps d'arrivée à destination (temps d'arrivée à destination Te (dans
les données de maintenance)
Modification adéquate des paramètres machine selon tableau 7-5
Optimisation en vue d'un comportement sans à-coup (super-soft)
Certaines applications nécessitent un comportement particulièrement "progressif" de
l'axe. En donnant les valeurs suivantes aux paramètres machine influant sur la dyna-
mique, vous obtiendrez un déplacement très progressif, sans à-coup, l'accélération
étant uniquement gérée par le filtre d'à-coups. L'accélération maximale lors des
changements de vitesse est alors proportionnelle à la différence de vitesse et atteint
sa valeur maximale lors du passage de v = 0 à la vitesse maximale (cf. Fig. 7-13).
Vous pouvez estimer comme suit la valeur maximale de l'accélération effective :
a
max
Figure 7-13
Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs
Accélération, décélération
2
PM40 = PM41 [mm/s ] = 0
Temps de filtrage d'à-coups
PM42 [ms] = 0,5 Ta [ms]
Gain de la boucle d'asservissement de position
PM38 [1/min] = 100 000 : Ta [ms]
2
[mm/s ] = 16 PM23 [mm/min] : Ta [ms]
U
v
Comportement pour différentes transitions de
vitesses (action cumulée du filtre d'à-coups et
de l'asservissement de position)
T_a
Comportement pour différentes transitions de vitesses (action cumulée du filtre
d'à-coups et de l'asservissement de position)
Mise en service du FM 354
t
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