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´ e galement provoquer un passage en mode R´ e duit (voir 15.11.3 pour plus d'infor-
mations).
– R´ e initialisation de protection : Si l'Arrˆ e t de protection est cˆ a bl´ e
dans les E/S de s´ e curit´ e , la R´ e initialisation de protection est utilis´ e e
pour s'assurer que l'´ e tat Arrˆ e t de protection se poursuive jusqu'` a ce qu'une r´ e initialisation
soit d´ e clench´ e e. Le bras du robot ne se d´ e place pas lorsqu'il est ` a l'´ e tat Arrˆ e t de
protection.
Signaux de sortie Pour les signaux de sortie, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes
peuvent ˆ e tre appliqu´ e es. Tous les signaux redeviennent faibles lorsque l'´ e tat qui a
d´ e clench´ e le signal ´ e lev´ e est termin´ e ;
– Arrˆ e t d'urgence syst` e me : Un signal faible est ´ e mis lorsque le syst` e me de
s´ e curit´ e est d´ e clench´ e dans un ´ e tat Arrˆ e t d'urgence. Sinon, il est dans un ´ e tat
de signal ´ e lev´ e .
– Le robot se d´ e place : Un signal faible est ´ e mis lorsque le bras du robot est
` a l'´ e tat mobile. Lorsque le bras du robot est en position fixe, un signal ´ e lev´ e est
´ e mis.
– Le robot ne s'arrˆ e te pas : Lorsque le bras du robot a ´ e t´ e invit´ e ` a s'arrˆ e ter,
un certain temps s'´ e coule entre la demande et l'arrˆ e t du robot. Pendant cette
p´ e riode, le signal est ´ e lev´ e . Lorsque le bras du robot se d´ e place et n'a pas ´ e t´ e
invit´ e ` a s'arrˆ e ter, ou lorsque le bras du robot est dans une position arrˆ e t´ e e, le
signal est faible.
– Mode r´ e duit : Envoie un signal faible lorsque le bras du robot est plac´ e en
mode R´ e duit ou si l'entr´ e e de s´ e curit´ e est configur´ e e avec une entr´ e e en mode
R´ e duit et que le signal est actuellement faible. Sinon, le signal est ´ e lev´ e .
– Mode non r´ e duit : Il s'agit de l'inverse du Mode r´ e duit d´ e fini ci-dessus.
CB3
AVERTISSEMENT:
Par d´ e faut, la fonction d'entr´ e e R´ e initialisation de
protection est configur´ e e pour les broches d'entr´ e e 0 et
1. Sa d´ e sactivation compl` e te implique que le bras du robot
cesse d'ˆ e tre arrˆ e t´ e par protection d` e s que l'entr´ e e Arrˆ e t de
protection devient ´ e lev´ e e. Autrement dit, sans une entr´ e e
R´ e initialisation de protection, les entr´ e es Arrˆ e t de
protection SI0 et SI1 (voir le Manuel d'installation du mat´ e riel)
d´ e terminent enti` e rement si l'´ e tat Arrˆ e t de protection est actif ou
non.
II-102
15.12 E/S de s ´ ecurit ´ e
Version 3.1
(rev. 18026)
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