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Si une sortie de s´ e curit´ e n'est pas correctement d´ e finie, le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met
un arrˆ e t de cat´ e gorie 0, avec le temps de r´ e action du pire des cas suivant :
UR10/CB3
Sortie de s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Le robot se d´ e place
Le robot ne s'arrˆ e te pas
Mode r´ e duit
Mode non r´ e duit
Sortie de s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Le robot se d´ e place
Le robot ne s'arrˆ e te pas
Mode r´ e duit
Mode non r´ e duit
5.3 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Description
Activ´ e par une entr´ e e d'Arrˆ e t d'urgence du robot active
ou par le bouton d'arrˆ e t d'urgence.
Lorsque ce signal est inactif, aucune articulation du
bras du robot ne se d´ e place de plus de 0,1 rad.
Inactif lorsqu'on a demand´ e au bras du robot de
s'arrˆ e ter et qu'il ne s'est pas encore arrˆ e t´ e .
Actif lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode R´ e duit.
La sortie Mode r´ e duit est refus´ e e.
Temps de r´ e action du pire des
cas
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
I-40
Version 3.1
(rev. 18026)
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